[發明專利]一種快速裝填條狀磁塊的夾爪及其裝填方法

在審

• 申請號: 201811238133.7
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109048976A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 吳易明;張保軍;趙曉進;于龍飛;孫建建;王永旺;張尚玉;陳武強
• 申請（專利權）人: 西安中科光電精密工程有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J9/16
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 徐文權

1.一種快速裝填條狀磁塊的夾爪，其特征在于：包括安裝在多自由度機械臂(2)端部的轉接座(6)，轉接座(6)的底面上設有磁塊導引座(4)，磁塊導引座(4)上沿橫向設有來料通道(14)并沿縱向設有裝填通道(15)，轉接座(6)的內部設置裝填氣缸(5)，待裝填的條形磁塊(11)自來料通道(14)進入到與裝填通道(15)正對，裝填氣缸(5)通過推板(7)將條形磁塊(11)推送到盤體(3)的指定槽道(13)中；所述的磁塊導引座(4)沿設置裝填通道(15)的側面上設置防止條形磁塊(11)在位置調整時發生脫落的吸力桿(8)；所述的磁塊導引座(4)上還設有用于檢測自身與盤體(3)的磁鋼(12)表面是否貼合的傳感器(10)。

2.根據權利要求1所述快速裝填條狀磁塊的夾爪，其特征在于：所述的磁塊導引座(4)采用C型柱體，來料通道(14)在其底面沿徑向開設，裝填通道(15)沿軸向開設。

3.根據權利要求1或2所述快速裝填條狀磁塊的夾爪，其特征在于：磁塊導引座(4)的底面上設置有緩沖器(9)，用于緩沖磁塊導引座(4)與磁鋼(12)表面貼合的沖擊力。

4.根據權利要求1所述快速裝填條狀磁塊的夾爪，其特征在于：所述的推板(7)與吸力桿(8)均采用鐵磁性材料制成，推板(7)能夠防止推送條形磁塊(11)時發生脫落。

5.根據權利要求1所述快速裝填條狀磁塊的夾爪，其特征在于：所述的吸力桿(8)采用可拆卸式進行裝配，通過對其數量的調整能夠改變對條形磁塊(11)的吸附力大小。

6.根據權利要求1或2所述快速裝填條狀磁塊的夾爪，其特征在于：所述的吸力桿(8)采用圓柱型條狀或者矩形條狀。

7.一種基于權利要求1所述快速裝填條狀磁塊的夾爪裝填條狀磁塊的方法，其特征在于：

步驟1、通過多自由度機械臂(2)經轉接座(6)帶動磁塊導引座(4)移動到取料位置，送料機構將條形磁塊(11)通過來料通道(14)推送到磁塊導引座(4)上；

步驟2、通過多自由度機械臂(2)將磁塊導引座(4)移動至盤體(3)的正上方，調整磁塊導引座(4)的方向，使條形磁塊(11)與盤體(3)的指定槽道(13)相對齊；

步驟3、通過多自由度機械臂(2)使磁塊導引座(4)下移至底面與盤體(3)的磁鋼(12)表面相貼合，并通過傳感器(10)進行檢測確認，確認貼合后開始執行裝填作業；

步驟4、裝填氣缸(5)通過推板(7)將磁塊導引座(4)中位于來料通道(14)的條形磁塊(11)沿裝填通道(15)推出，條形磁塊(11)進入到盤體(3)的指定槽道(13)中；

步驟5、條形磁塊(11)與磁鋼(12)形成磁通回路，裝填氣缸(5)將推板(7)收回。