[發(fā)明專利]一種交流伺服系統(tǒng)及其諧振控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811237163.6 | 申請日： | 2018-10-23 |
| 公開（公告）號： | CN109412493A | 公開（公告）日： | 2019-03-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賈松濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 固高科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | H02P23/04 | 分類號： | H02P23/04;H02P23/14 |
| 代理公司： | 廣州華進聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518051 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 交流伺服系統(tǒng) 誤差信號 諧振控制 濾波器 諧振頻率調(diào)整 頻率估算器 周期性獲取 伺服系統(tǒng) 諧振頻率 自適應(yīng) 預(yù)設(shè) 陷阱 諧振 | ||
1.一種交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，其特征在于，包括：
周期性獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號的跟隨誤差信號；
判斷所述跟隨誤差信號是否處于預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)；
若不是，根據(jù)所述跟隨誤差信號，利用自適應(yīng)頻率估算器(300)計算出所述伺服系統(tǒng)的諧振頻率；
根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整陷阱濾波器(400)的參數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，其特征在于，所述周期性獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號的跟隨誤差信號，包括：
周期性獲取所述伺服系統(tǒng)輸出端的輸出信號；
計算所述輸入信號與所述輸出信號的差值，并將所述差值作為所述輸入信號的跟隨誤差信號。
3.如權(quán)利要求1所述的交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，其特征在于，所述利用自適應(yīng)頻率估算器(300)計算出所述伺服系統(tǒng)的諧振頻率，包括：
利用自適應(yīng)頻率估算器(300)根據(jù)預(yù)設(shè)的代數(shù)范式計算出所述交流伺服系統(tǒng)的諧振頻率。
4.如權(quán)利要求3所述的交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的代數(shù)范式為：
其中，所述θ為待估計的諧振頻率，所述y(t)為輸入信號，所述x為狀態(tài)變量，所述ξ為阻尼系數(shù)，γ所述為決定自適應(yīng)頻率估算器(300)的收斂速度的量。
5.如權(quán)利要求1所述的交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整所述陷阱濾波器(400)的參數(shù)，包括：
根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值。
6.如權(quán)利要求5所述的交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，其特征在于，在根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后，還包括：
獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號在調(diào)整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號；
判斷所述在調(diào)整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號中諧振頻率對應(yīng)的幅值是否處于預(yù)設(shè)幅值范圍；
當(dāng)所述在調(diào)整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號中諧振頻率對應(yīng)的幅值不處于預(yù)設(shè)幅值范圍，增大所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值，并返回至所述判斷所述在調(diào)整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號中諧振頻率對應(yīng)的幅值是否處于預(yù)設(shè)幅值范圍的步驟。
7.如權(quán)利要求1所述的交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，其特征在于，在獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號的跟隨誤差信號之前，還包括：
確定電機慣量、負載慣量以及所述電機和所述負載的預(yù)設(shè)連接剛度；
根據(jù)所述電機慣量、所述負載慣量以及所述預(yù)設(shè)連接剛度，設(shè)置控制器(500)的控制參數(shù)。
8.一種交流伺服器系統(tǒng)，其特征在于，包括：
獲取模塊(100)，用于周期性獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號的跟隨誤差信號；
判斷模塊(200)，用于判斷所述跟隨誤差信號是否處于預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)；
自適應(yīng)頻率估算器(300)，用于當(dāng)所述跟隨誤差信號不處于預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)時，計算出所述伺服系統(tǒng)的諧振頻率；
陷阱濾波器(400)，用于根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整陷阱濾波器(400)的參數(shù)。
9.如權(quán)利要求8所述的交流伺服器系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取模塊(100)用于：
周期性獲取所述伺服系統(tǒng)輸出端的輸出信號；
計算所述輸入信號與所述輸出信號的差值，并將所述差值作為所述輸入信號的跟隨誤差信號。
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