[發明專利]一種仿人手指機構和仿人機械手

在審

• 申請號: 201811236637.5
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109159141A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 許彬彬;張萍;郭永濤
• 申請（專利權）人: 蘇州博眾機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J17/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種仿人手指機構，包括多個依次連接的指關節，其特征在于，

相鄰兩個所述指關節中，其中一個所述指關節上設置有第一旋轉部(121)，另一個所述指關節上設置有第二旋轉部(123)，所述第一旋轉部(121)和所述第二旋轉部(123)轉動連接形成旋轉結構，所述旋轉結構內設置有限位元件，所述限位元件能夠限制相鄰兩個所述指關節之間的轉動角度；

牽引機構與所述指關節傳動連接，用于驅動相鄰所述指關節之間的轉動。

2.根據權利要求1所述的仿人手指機構，其特征在于，

所述第一旋轉部(121)上設置有轉動槽，所述第二旋轉部(123)設置在所述轉動槽內，轉動軸(125)穿過所述第一旋轉部(121)和所述第二旋轉部(123)設置。

3.根據權利要求2所述的仿人手指機構，其特征在于，所述限位元件包括：

扭簧(127)，所述扭簧(127)設置在所述第二旋轉部(123)內，并套設在所述轉動軸(125)上，所述第二旋轉部(123)上設置有卡接凹槽(1232)和限位凹槽(1233)，所述扭簧(127)的卡接端卡接在所述卡接凹槽(1232)內，所述扭簧(127)的限位端設置在所述限位凹槽(1233)內，并能夠在所述限位凹槽(1233)內移動。

4.根據權利要求3所述的仿人手指機構，其特征在于，

所述限位凹槽(1233)為扇形槽，所述扇形槽的圓心角不大于60度。

5.根據權利要求3所述的仿人手指機構，其特征在于，

所述扭簧(127)的限位端設置有限位桿(1273)，所述限位桿(1273)位于所述扭簧(127)的端面的中部，并突出所述扭簧(127)的端面的邊線設置；

所述轉動軸(125)沿軸線方向設置有卡接槽(1251)，當所述轉動軸(125)穿過所述扭簧(127)時，所述限位桿(1273)卡接在所述卡接槽(1251)內。

6.根據權利要求3所述的仿人手指機構，其特征在于，所述指關節還包括：

軸承(126)，所述軸承(126)設置在所述第二旋轉部(123)內，并套設在所述轉動軸(125)上。

7.根據權利要求2所述的仿人手指機構，其特征在于，

位于所述仿人手指機構(1)中間部位的所述指關節的一端設置有所述第一旋轉部(121)，另一端設置有所述第二旋轉部(123)，所述第一旋轉部(121)和所述第二旋轉部(123)之間設置有連接部(122)；

所述第一旋轉部(121)包括第一夾持板(1211)和第二夾持板(1212)，所述第一夾持板(1211)和所述第二夾持板(1212)相對設置形成所述轉動槽，所述第一夾持板(1211)和所述第二夾持板(1212)兩者中至少一個與所述連接部(122)可拆卸連接。

8.根據權利要求1所述的仿人手指機構，其特征在于，

所述牽引機構包括牽引絲(3)，所述牽引絲(3)依次穿過多個所述指關節。

9.根據權利要求8所述的仿人手指機構，其特征在于，

所述牽引絲(3)上套設有保護套(4)。

10.一種仿人機械手，其特征在于，包括手掌(2)和權利要求1-9中任一項所述的仿人手指機構(1)，所述手掌(2)包括安裝架(21)、驅動機構和手指連接架，所述驅動機構設置在所述安裝架(21)上，所述仿人手指機構(1)的末端連接在所述手指連接架上，所述驅動機構與所述牽引機構傳動連接。