[發明專利]一種配藥裝置的定位方法、定位系統以及配藥機器人

在審

• 申請號: 201811236139.0
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109352665A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 劉葆春;吳建文
• 申請（專利權）人: 深圳市衛邦科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;A61J1/20
• 代理公司: 廣東良馬律師事務所 44395
• 代理人: 李良

本發明公開一種配藥裝置的定位方法、定位系統以及配藥機器人，其中，方法主要通過兩個步驟來實現配藥裝置的定位，即初始定位和實際定位。在初始定位中，先獲取兩組檢測傳感器的交叉位置以及配藥容器的位置位于第一直角坐標系的坐標；然后，在實際定位中，獲取兩組檢測傳感器的交叉位置位于第二直角坐標系的坐標，從而根據兩組檢測傳感器的交叉位置位于第一直角坐標系的坐標以及位于第二直角坐標系的坐標計算坐標偏移量，再根據坐標偏移量以及配藥容器的位置位于第一直角坐標系的坐標計算出配藥容器的位置位于第二直角坐標系的坐標。本發明可以準確計算配藥容器位于第二直角坐標系的坐標，解決了現有技術中配藥裝置定位的成本過高的問題。

技術領域

本發明涉及配藥機器人領域，尤其涉及一種配藥裝置的定位方法、定位系統以及配藥機器人。

背景技術

現有的配藥裝置(注射器或者配藥器)都帶有鋼針，當配藥機器人處理靜脈注射用藥調配時，需控制鋼針穿刺配藥容器(如溶媒袋)。然而，存在一些溶媒袋的口徑較小的情況(例如百特溶媒袋)，又因為鋼針不能與配藥容器完全垂直或者鋼針不處于配藥容器的正上方，導致出現配藥裝置無法準確插入配藥容器的問題。

現有技術提供了一種針對配藥裝置無法準確插入配藥容器的解決方案，該方案的具體方式是先通過相機或攝像機獲取鋼針位置的相關圖像，然后通過預設的圖像算法處理相關圖像，得到處理結果，根據處理結果判斷鋼針是否與配藥容器匹配，從而判斷鋼針是否能準確插入至配藥容器中。

然而，該方案需要使用專用光源和攝像機或相機，并且需要特殊的固定件對攝像機或相機進行固定，因此這種方案的成本較高，結構復雜，且對環境要求高，使用不方便。

因此，現有技術還有待于改進和發展。

發明內容

鑒于上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種配藥裝置定位的裝置、配藥機器人以及配藥裝置定位的方法，旨在解決現有技術配藥裝置定位的成本高、結構復雜、使用不方便等問題。

本發明的技術方案如下：

一種配藥裝置的定位方法，其包括：

A、初始定位：在機械手夾持住配藥裝置后，根據機械手的初始位置在垂直于配藥裝置的平面內建立第一直角坐標系，并在所述平面內設置用于配藥裝置插入的配藥容器以及至少兩組相互垂直的檢測傳感器，通過機械手控制所述配藥裝置移動，以獲取兩組檢測傳感器的交叉位置以及配藥容器的位置位于第一直角坐標系的坐標；

B、實際定位：在機械手夾持住配藥裝置后，根據機械手的實際位置在垂直于配藥裝置的平面內建立第二直角坐標系，所述第二直角坐標系的X軸與第一直角坐標系的X軸同向，通過機械手控制所述配藥裝置移動，獲取兩組檢測傳感器的交叉位置位于第二直角坐標系的坐標，根據兩組檢測傳感器的交叉位置位于第一直角坐標系的坐標以及位于第二直角坐標系的坐標計算坐標偏移量，根據所述坐標偏移量以及配藥容器的位置位于第一直角坐標系的坐標計算出配藥容器的位置位于第二直角坐標系的坐標。

優選的，所述步驟B之后包括：

C、根據配藥容器的位置位于第二直角坐標系的坐標，控制配藥裝置移動至該坐標的位置，使配藥裝置處于配藥容器的上方，以及控制配藥裝置插入至所述配藥容器中。

優選的，所述至少兩組檢測傳感器均為對射式傳感器。

優選的，所述步驟A中，所述通過機械手控制所述配藥裝置移動，以獲取兩組檢測傳感器的交叉位置以及配藥容器的位置位于第一直角坐標系的坐標的步驟具體包括：

A1、通過機械手控制所述配藥裝置朝向兩組檢測傳感器的交叉位置的方向移動，當兩組相互垂直的檢測傳感器均檢測到傳感信號時，記錄兩組檢測傳感器的交叉位置，并獲取所述交叉位置位于第一直角坐標系的坐標；