[發明專利]一種中藥自動配藥、包裝和傳送機器人

有效

• 申請號: 201811234491.0
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN109335119B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 楊慶宇;馬遠征;尹清;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 鶴壁市人民醫院
• 主分類號: B65B43/18
• 分類號: B65B43/18;B65B43/30;B65B1/36;B65B51/07;B65B35/24;B01F15/00;B01F15/02;B01F3/18
• 代理公司: 重慶市諾興專利代理事務所(普通合伙) 50239
• 代理人: 盧玲

1.一種中藥自動配藥、包裝和傳送機器人，其特征在于，包括自動上料機構、設置在自動上料機構一側的自動下料和稱重機構、設置在自動下料和稱重機構一側的小袋包裝機構、設置在小袋包裝機構輸出口處的大袋包裝機構、設置在大袋包裝機構輸出口處的自動存貨柜機構；所述自動上料機構包括第一基座、移動板、第一導軌，所述第一基座上設有第一框架，所述第一框架內通過支撐板轉動連接有沿豎直方向并排設置的第一絲桿、第二絲桿、第三絲桿，所述第二絲桿下端的支撐板上設有電機架，所述電機架上安裝有用于驅動第二絲桿轉動的第一電機，所述第一電機的輸出軸與第二絲桿同軸設置且安裝有并排設置的第一鏈輪和第二鏈輪；所述第一絲桿的下端安裝有第三鏈輪，所述第三絲桿的下端安裝有第四鏈輪，所述第一鏈輪和第三鏈輪之間設有第一鏈條，所述第二鏈輪和第四鏈輪之間設有第二鏈條；

所述移動板沿水平方向螺紋連接在第一絲桿、第二絲桿和第三絲桿上，所述第一導軌沿移動板的長度方向安裝在所述移動板上，所述第一導軌上滑動連接有第一滑塊；所述移動板上安裝有第一傳動帶，以及用于驅動第一傳動帶傳動的第二電機，所述第一傳動帶上沿移動板的長度方向設置且其上安裝有與所述第一滑塊連接用于驅動第一滑塊沿第一導軌移動的第一連接塊；

所述第一滑塊上安裝有料斗組件，所述料斗組件包括料斗支撐座、料斗、第一電動推桿、第一連接桿；所述料斗支撐座包括安裝在第一滑塊上的座體，以及設置在座體兩側的耳板，所述耳板上沿垂直于第一導軌方向設有限位滑槽，所述料斗的兩側的中間位置設有活動連接在所述限位滑槽內的圓柱凸起；所述第一連接桿為兩個且分別位于料斗的兩側，所述第一連接桿的上端鉸接在座體的側面上且靠近座體的后端，所述第一連接桿的下端鉸接在料斗的側面上且靠近料斗的后端；兩個第一連接桿之間設有第二連接桿，所述第一電動推桿的缸體鉸接在座體上且位于座體的后端，所述第一電動推桿的伸縮端鉸接在第二連接桿上；

所述自動下料和稱重機構包括設置在第一基座旁的第二基座，所述第二基座上設有第二框架，所述第二框架的一側設有下端開口的導藥筒，所述導藥筒上在靠近第二框架的側面上沿豎直方向設有多個進藥口，所述進藥口處安裝有第一進藥斜板；所述第二框架上設有多個與進藥口位置對應的用于向第一進藥斜板內送藥的第一傳送帶；所述第二框架內在第一傳送帶的上方沿第一傳送帶的長度方向設有多個自動下料組件，所述第二框架內在第一傳送帶和自動下料組件之間設有稱重組件；

所述自動下料組件包括安裝在第二框架內的下料筒，所述下料筒的下端呈倒錐形且設有開口；所述下料筒的上端開口處設有藥筒蓋，所述藥筒蓋上設有進藥切口，所述下料筒的上端設有用于將草藥從進藥切口送至下料筒內的第二進藥斜板；所述藥筒蓋上轉動連接有伸入下料筒內用于將草藥從下料筒的下端開口輸出的錐形螺旋桿，所述藥筒蓋上安裝有用于驅動錐形螺旋桿轉動的第三電機；所述藥筒蓋上在所述進藥切口處設有用于防止草藥漏出的第一擋板，所述下料筒的筒身上安裝有探測器；

所述稱重組件包括設置在第二框架內且架設在第一傳送帶上的稱重框架，所述稱重框架上在所述第一傳送帶的正上方設有下端開口的稱重盤，且所述稱重盤位于下料筒的正下方；所述稱重框架內在所述稱重盤的下端開口處滑動連接有插接板，所述稱重框架的側面上設有用于驅動插接板滑動的第二電動推桿；

所述小袋包裝機構包括連接繩、配重、以及位于導藥筒下方的分裝底座，所述分裝底座包括基板，以及在基板兩側沿豎直方向設置的左側板和右側板，所述左側板上沿垂直于左側板的方向設有用于放置小紙袋的U形槽板，所述U形槽板上在遠離左側板的側面上沿U形槽板的長度方向滑動連接頂桿，所述頂桿上在位于U形槽板內的一端設有用于推送小紙袋的推板；所述右側板上沿垂直于右側板的方向設有第三電動推桿，所述第三電動推桿的伸縮端穿過右側板且安裝有用于將U形槽板內的小紙袋吸取出來的第一吸盤；所述U形槽板的底部轉動連接有滑輪，所述連接繩位于滑輪內且一端與頂桿上遠離U形槽板一端連接、另一端與所述配重連接；所述基板上在左側板和右側板之間設有旋轉撐袋組件；

所述旋轉撐袋組件包括設置在基板上且位于左側板和右側板之間的旋轉撐袋底座，所述旋轉撐袋底座上安裝有沿豎直方向設置的支撐軸，以及用于驅動支撐軸轉動的第四電機；所述支撐軸的側面上設有支撐凸起，所述支撐凸起上安裝有沿豎直方向設置的第四絲桿，以及用于驅動第四絲桿轉動的第五電機；所述支撐軸上滑動連接有與所述第四絲桿螺紋連接的U形夾，所述U形夾的兩側面上均設有可控制間距的用于撐開小紙袋的第二吸盤；

所述左側板和右側板之間設有用于對小紙袋進行封口的第一縫邊機組件；

所述大袋包裝機構包括大紙袋傳送帶、第二縫邊機組件、以及設置在導料槽板旁的大袋支架，所述大袋支架內安裝有沿豎直方向設置的用于放置大紙袋的大袋導槽板，所述大袋支架上在所述大袋導槽板的下方安裝有撐袋架，以及用于驅動撐袋架轉動的第七電機，所述撐袋架上并排安裝有用于將大紙袋從大袋導槽板內取出的第三吸盤；所述大袋支架上在所述大袋導槽板的下方設有豎直撐板，所述豎直撐板上并排安裝有兩個第四電動推桿，所述第四電動推桿的伸縮端均安裝有與所述第三吸盤配合用于撐開大紙袋的第四吸盤；所述大紙袋傳送帶位于撐袋架的下方用于將裝有小紙袋的大紙袋向自動存貨柜機構傳送；所述第二縫邊機組件架設在大紙袋傳送帶上用于對大紙袋進行封口；

所述自動存貨柜機構包括存袋柜架、長條形基座、以及輸出端設置在大紙袋傳送帶輸出口處的傳送帶支架；所述傳送帶支架上安裝有第三傳送帶，以及用于驅動第三傳送帶轉動的第八電機；所述存袋柜架設置在第三傳送帶輸出口處，所述長條形基座沿存袋柜架的長度方向設置在第三傳送帶與存袋柜架之間；所述存袋柜架上設有多個存袋小柜；所述長條形基座上安裝有第二導軌，所述第二導軌上滑動連接有第二滑塊，所述第二滑塊上安裝有沿豎直方向設置的第三導軌；所述長條形基座的側面上沿其長度方向設有齒條，所述第二滑塊上安裝有第九電機，所述第九電機的輸出軸上安裝有與所述齒條嚙合的第二齒輪；所述第三導軌上安裝有沿豎直方向設置的第二傳動帶，以及用于驅動第二傳動帶轉動的第十電機；所述第三導軌上滑動連接有與第二傳動帶連接的第三滑塊，所述第三滑塊上安裝有沿第三傳送帶的傳送方向設置的第四導軌，所述第四導軌上滑動連接有第四滑塊，所述第三滑塊上安裝有用于驅動第四滑塊移動的第十電動推桿；所述第四滑塊上安裝有存貨支架，所述存貨支架上安裝有用于向存袋小柜輸送大紙袋的存袋傳送帶，以及用于驅動存袋傳送帶轉動的第十一電機。