[發(fā)明專利]一種清潔機(jī)器人的吸塵控制方法、芯片及清潔機(jī)器人

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• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109363581A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳帆;肖剛軍
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種清潔機(jī)器人的吸塵控制方法，包括：步驟S1、控制吸塵電機(jī)以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速啟動吸塵，同時控制灰塵檢測模塊檢測吸塵口處的灰塵量；步驟S2、當(dāng)預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述吸塵口處的灰塵量大于或等于第一灰塵量閾值時，在規(guī)劃的預(yù)設(shè)清掃區(qū)域內(nèi)通過降低所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行吸塵，再根據(jù)反饋的最大灰塵量記為第一灰塵密度；步驟S3、當(dāng)檢測到所述清潔機(jī)器人完成所述預(yù)設(shè)清掃區(qū)域的吸塵工作時，在所述預(yù)設(shè)清掃區(qū)域內(nèi)，保持所述吸塵電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速再進(jìn)行一次吸塵工作，同時根據(jù)反饋的所述灰塵量信息記錄最大灰塵量記為第二灰塵密度；步驟S4、判斷所述第二灰塵密度是否小于第二灰塵量閾值，是則在下一個清掃區(qū)域內(nèi)恢復(fù)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行吸塵。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能家用電器領(lǐng)域，特別涉及一種清潔機(jī)器人的吸塵控制方法、芯片及清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)

智能掃地機(jī)將朝著清掃更快的目標(biāo)發(fā)展，而更快的清掃速度則需要采用增大吸力的方法。目前一套吸塵系統(tǒng)的機(jī)器中，吸口加滾刷的結(jié)構(gòu)在單個真空源的前提下，憑借著強(qiáng)大的吸力不能完全吸走由滾刷掃塵所揚起的灰塵，尤其是在某些積灰嚴(yán)重環(huán)境下，進(jìn)塵口處的吸力較小，很難通過吸力直接吸取工作表面灰塵，在實際清掃時，由于滾刷轉(zhuǎn)動而將大顆粒灰塵及部分細(xì)灰揚起，反而導(dǎo)致清掃不干凈，易造成二次揚塵污染，使得滾刷做無用功，降低能效。一般情況下可以考慮從風(fēng)道、塵盒的密封性來防止揚塵，但這種結(jié)構(gòu)設(shè)計會導(dǎo)致清潔效率和吸塵系統(tǒng)的利用率下降。

發(fā)明內(nèi)容

為了防止揚塵的問題，本發(fā)明提供了一種裝設(shè)有常規(guī)吸塵裝置的清潔機(jī)器人的吸塵控制方法，其技術(shù)方案包括如下：

一種清潔機(jī)器人的吸塵控制方法，機(jī)器人的本體上設(shè)有控制器、吸塵口、灰塵檢測模塊和吸塵電機(jī)，其中，所述灰塵檢測模塊安裝在所述吸塵口處，所述控制器同時與所述灰塵檢測模塊和所述吸塵電機(jī)建立電連接關(guān)系，在所述控制器的控制作用下，所述吸塵電機(jī)為所述吸塵口提供吸力使灰塵被吸入所述吸塵口；所述灰塵檢測模塊為所述控制器實時反饋檢測信息；所述吸塵控制方法包括如下步驟：步驟1：所述控制器控制所述吸塵電機(jī)以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速啟動吸塵，同時控制所述灰塵檢測模塊檢測所述吸塵口處的灰塵量，并將所述灰塵檢測模塊獲得的灰塵量信息反饋給所述控制器，并進(jìn)入步驟2；步驟2：當(dāng)預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述吸塵口處的灰塵量大于或等于第一灰塵量閾值時，控制所述清潔機(jī)器人在規(guī)劃的預(yù)設(shè)清掃區(qū)域內(nèi)降低所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速進(jìn)行吸塵工作，同時根據(jù)所述灰塵檢測模塊反饋的最大灰塵量信息記為第一灰塵密度，并進(jìn)入步驟3；步驟3：當(dāng)所述控制器檢測到所述清潔機(jī)器人完成所述預(yù)設(shè)清掃區(qū)域的吸塵工作時，在所述預(yù)設(shè)清掃區(qū)域內(nèi)，保持所述吸塵電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)速再進(jìn)行一次吸塵工作，同時根據(jù)所述灰塵檢測模塊反饋的所述灰塵量信息記錄最大灰塵量，記為第二灰塵密度，并進(jìn)入步驟4；步驟4：判斷所述第二灰塵密度是否小于第二灰塵量閾值，是則進(jìn)入步驟5，否則返回步驟3；步驟5：所述控制器先控制所述吸塵電機(jī)恢復(fù)所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，再返回步驟1；其中，所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速是所述吸塵電機(jī)處于普通工作模式下的轉(zhuǎn)速；所述預(yù)設(shè)時間、所述第一灰塵量閾值和所述第二灰塵量閾值都預(yù)先存儲在所述控制器中，所述第二灰塵量閾值小于所述第一灰塵量閾值。

進(jìn)一步地，在所述步驟2中，當(dāng)所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)檢測到所述吸塵口處的灰塵量大于所述第一灰塵量閾值時，所述控制器根據(jù)所述灰塵檢測模塊反饋的灰塵量信息確定所述預(yù)設(shè)清掃區(qū)域為灰塵嚴(yán)重的工作環(huán)境；所述步驟4中，當(dāng)所述控制器判斷所述第二灰塵密度是否遠(yuǎn)小于所述第一灰塵密度，或者，所述第二灰塵密度是否小于第二灰塵量閾值，則確定所述預(yù)設(shè)清掃區(qū)域達(dá)到灰塵低殘留的效果。

進(jìn)一步地，在所述步驟2中，所述降低所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速是按照預(yù)設(shè)比例降低所述吸塵電機(jī)的所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；其中，所述預(yù)設(shè)比例設(shè)置為大于20%，而小于30%。

進(jìn)一步地，在所述步驟2中，所述預(yù)設(shè)清掃區(qū)域是，當(dāng)所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述吸塵口處的灰塵量大于所述第一灰塵量閾值時，以所述清潔機(jī)器人的當(dāng)前位置為中心而設(shè)置的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的矩形區(qū)域；其中，所述預(yù)設(shè)范圍的大小與第一灰塵量閾值存在正相關(guān)關(guān)系。

進(jìn)一步地，所述灰塵檢測模塊為灰塵檢測傳感器。