[發明專利]一種八足爬行機器人

有效

• 申請號: 201811229772.7
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109367641B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 劉海濤;朱星橋;宋詠儐;黃田
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J19/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 王麗英

1.一種雙自由度八足爬行機器人，包括機身，其特征在于：所述機身包括左右平行相對間隔設置的兩組機架，每組所述的機架均包括沿豎直方向設置的內側機架以及平行間隔設置在所述的內側機架外側的外側機架，所述的內側機架和外側機架的前后端之間分別通過一個沿水平方向設置的機架連接軸固定相連，在每一組機架的內側機架和外側機架之間的中間位置均沿水平方向連接有主軸，所述的主軸的左右兩端分別與內側機架和外側機架通過轉動副轉動連接，在位于每一組機架的內側機架和外側機架之間的主軸上均固連有一個主動直齒輪，所述的主動直齒輪和與對稱的設置在其前后兩側的兩個從動直齒輪嚙合配合，所述的兩個從動直齒輪的左右兩側與內側機架以及外側機架轉動相連；

在左右兩個內側機架的前后兩側的頂部和底部分別設置有頂部凸臺和底部凸臺，所述的頂部凸臺和底部凸臺分別固定在頂板、底板的四角處，所述的頂板和底板分別沿水平方向設置，在所述的底板上沿豎直方向固定有電機連接板，在所述電機連接板左右兩側分別固定有一個電機架，在每一個電機架上固定有一個電機，在每個電機沿豎直方向設置的輸出軸上固定有一個主動錐齒輪，所述的主動錐齒輪和從動錐齒輪嚙合配合，所述的從動錐齒輪固定在同側的主軸上；

在每個從動直齒輪的側壁外周上沿同一圓周方向間隔180度開有兩個通孔，每個從動直齒輪的兩個通孔分別與一個沿水平方向設置的齒輪連接軸的一端固定相連，與每個從動直齒輪連接的兩個齒輪連接軸中分別設置在該從動直齒輪的左右兩側，與每個從動直齒輪連接的所述的兩個齒輪連接軸中的一個齒輪連接軸伸出設置在內側支架的內側且另一個齒輪連接軸伸出設置在外側支架的外側；

在兩組機架的四個從動直齒輪的每個齒輪連接軸上分別連接有一個足，每一組機架的四足中一對對角的兩個足向前邁步，另一對對角足的足尖與地面接觸；

每個足由桿組組成，每個所述的桿組包括一個近似三角形的腿，所述的腿的一個頂邊為橫桿，所述的腿的兩個側邊為弧形桿，足尖位于腿的兩根弧形桿的交點處，足尖軌跡在與地面接觸部分逐漸平緩近似直線，足尖用于與地面接觸，一根短直桿的一端與一根齒輪連接軸的一端垂直固定連接，所述的短直桿沿從動直齒輪半徑方向伸出齒輪外邊緣設置形成伸出端，短彎桿的一端與齒輪連接軸可旋轉連接，所述的短直桿伸出端通過旋轉副與長彎桿的一端連接，長直桿的上端與一個機架連接軸可旋轉連接，連接處位于內側機架與外側機架之間，長直桿的下端以及短彎桿的下端分別與腿上橫桿內側孔通過旋轉副轉動相連，所述的長彎桿的另一端與腿上橫桿的外側孔通過旋轉副轉動相連，所述的短彎桿位于腿的上橫桿的內側，所述的長彎桿位于腿的上橫桿的外側；

每組機架中位于外側機架外側的兩個短直桿始終平行且轉動相位一致，每組機架中位于內側支架內側的兩個短直桿始終平行且轉動相位一致，每組機架中位于外側機架外側的兩個短直桿與位于內側支架內側的兩個短直桿成180度角，在所述的底板的底壁上通過連接柱安裝有支撐板，在所述的支撐板上固定有電池，電池分別通過導線與電路板和兩個電機相連以給所述電路板和兩個電機供電。

2.根據權利要求1所述的雙自由度八足爬行機器人，其特征在于：所述的從動直齒輪與內側機架以及外側機架轉動相連的結構為：在所述的內側機架以及外側機架上分別安裝有軸承，從動直齒輪的左右兩端分別與軸承的內圈轉動相連。

3.根據權利要求1或者2所述的雙自由度八足爬行機器人，其特征在于：在所述的足尖上套有保護套防止磨損。

4.根據權利要求1或者2所述的雙自由度八足爬行機器人，其特征在于：手機app通過調用藍牙服務與電路板上的藍牙模塊連接。