[發明專利]一種無人飛機的避障方法

在審

• 申請號: 201811229552.4
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109240334A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 劉小平;杜永計
• 申請（專利權）人: 深圳市智璟科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

1.一種無人飛機的避障方法，其特征在于，無人飛機機頭一端設置有測距傳感模塊，用于實時檢測無人飛機前方的障礙物；所述測距傳感模塊將檢測到無人飛機前方的障礙物信息傳送至無人飛機設有的控制中心，以使無人飛機避開障礙物，其中，包括無人飛機在手動飛行狀態下的避開障礙物方法及自主飛行狀態下的避開障礙物方法。

2.根據權利要求1所述的一種無人飛機的避障方法，其特征在于，其中，手動飛行狀態下的避開障礙物方法包括以下步驟：

步驟一、無人飛機切換為手動飛行模式；

步驟二、無人飛機接收向前指令，并且向前飛行；

步驟三、如果無人飛機的測距傳感模塊檢測到前方無障礙物，則繼續飛行；如果無人飛機的測距傳感模塊檢測到前方有障礙物，則進入下一步驟；

步驟四、無人飛機控制中心計算無人飛機與障礙物的距離，并且無人飛機到達設定距離后，開始剎車減速；

步驟五、無人飛機前進至與障礙物的安全距離后，無人飛機懸停并自鎖；

步驟六、如果無人飛機未接收到向后飛行指令，無人飛機繼續懸停并自鎖；如果如果無人飛機接收到向后飛行指令，無人飛機解鎖并向后飛行；

步驟七、無人飛機避開障礙物飛行或返航。

3.根據權利要求2所述的一種無人飛機的避障方法，其特征在于，所述步驟五中，無人飛機前進至與障礙物的安全距離為5至15米。

4.根據權利要求2所述的一種無人飛機的避障方法，其特征在于，所述步驟五中，無人飛機未得到指令，即使障礙物消失，無人飛機繼續懸停并自鎖。

5.根據權利要求1所述的一種無人飛機的避障方法，其特征在于，其中，自主飛行狀態下的避開障礙物方法包括以下步驟：

步驟一、無人飛機切換為手動飛行模式；

步驟二、無人飛機接收自動向前指令，并且自動向前飛行；

步驟三、如果無人飛機的測距傳感模塊檢測到前方無障礙物，則繼續自動向前飛行；如果無人飛機的測距傳感模塊檢測到前方有障礙物，則進入下一步驟；

步驟四、在水平方向上，無人飛機控制中心計算無人飛機與障礙物的距離，并且無人飛機到達設定距離后，開始剎車減速；在垂直方向上，無人飛機按照設定的爬升速度上升；

步驟五、在水平方向上，無人飛機前進至與障礙物的安全距離內時，無人飛機停止前進；此時，在垂直方向上，無人飛機繼續爬升，直至越過障礙物；

步驟六、無人飛機的測距傳感模塊檢測前方是否有障礙物；如果有障礙物，則進入步驟四；如無障礙物，無人飛機則繼續向前飛行。

6.根據權利要求5所述的一種無人飛機的避障方法，其特征在于，其中，無人飛機在爬升過程中，測距傳感模塊檢測到前方障礙物消失，則無人飛機停止爬升，并開始繼續向前飛行。

7.根據權利要求5所述的一種無人飛機的避障方法，其特征在于，其中，所述步驟五中，無人飛機前進至與障礙物的安全距離為5至15米。

8.根據權利要求1所述的一種無人飛機的避障方法，其特征在于，其中，所述測距傳感模塊為TOF測距模塊。