[發明專利]工程管道內況檢測裝置

在審

• 申請號: 201811228709.1
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109454617A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 張萌
• 申請（專利權）人: 重慶工業職業技術學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/04;F17D5/00
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 趙小安

1.一種工程管道內況檢測裝置，包括機體及設于機體的用于給各用電部件供電的電源、用于行走的行走裝置、用于拾取管道內異物的拾取裝置、用于對采集到的數據和外部指令進行處理的數據處理裝置、用于信息傳輸的數據傳輸裝置、用于采集外部信息的參數感知裝置、用于采集圖像數據的圖像采集裝置和用于記錄儲存數據的記錄存儲裝置；所述行走裝置、拾取裝置、參數感知裝置、圖像采集裝置和記錄存儲裝置分別與數據處理裝置連接；所述數據傳輸裝置連接起數據處理裝置和上位機；其特征在于：所述圖像采集裝置的攝像頭通過舵機云臺安裝在機體上，所述舵機云臺至少可帶動攝像頭在水平和豎直方向上轉動。

2.根據權利要求1所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述舵機云臺包括旋轉舵機、旋轉臺、俯仰舵機及安裝架，所述旋轉舵機的輸出軸連接在旋轉臺底部并可驅動旋轉臺在水平方向上轉動，所述俯仰舵機及安裝架均固定在旋轉臺頂部，所述安裝架內設有用于固定攝像頭的“U”型架，所述俯仰舵機的輸出軸與“U”型架連接并可驅動“U”型架在豎直方向上轉動。

3.根據權利要求2所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述參數感知裝置采用數字傳感器進行數據采集，包括用于檢測溫度和濕度的溫濕度傳感器、用于檢測管道內氣體濃度的氣體濃度傳感器、用于檢測管道內氣壓的環境氣壓傳感器、用于檢測管道內是否有漏光現象的光照度傳感器和用于檢測管道傾斜度的重力傳感器。

4.根據權利要求3所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述數據傳輸裝置采用無線方式與上位機相連。

5.根據權利要求4所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述行走裝置包括至少兩個行走輪及與行走輪一一對應的行走電機，所述行走輪的輪軸與行走電機的輸出軸傳動連接。

6.根據權利要求5所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述機體為四輪車體結構，所述行走裝置設有四個行走輪作為機體的四個車輪。

7.根據權利要求1至6任一項所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述拾取裝置包括夾手及用于控制夾手在空間中移動的機械臂，所述機械臂的一端連接于機體、另一端連接于夾手。

8.根據權利要求7所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述拾取裝置還包括以可拆卸方式連接在機體上的控制盒，所述控制盒上對稱設有兩個機械臂，兩個所述夾手分別設置在兩個機械臂的末端；所述機體上位于控制盒后方的部位設有用于收容夾手所拾取的異物的收納箱。

9.根據權利要求8所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述機械臂包括依次鉸接相連的第一臂段、第二臂段及第三臂段；所述第一臂段的頭端通過轉軸Ⅰ與控制盒轉動連接，所述轉軸Ⅰ與驅動電機Ⅰ相連并由驅動電機Ⅰ驅動旋轉；所述第二臂段的頭端通過轉軸Ⅱ與第一臂段轉動連接，所述轉軸Ⅱ與驅動電機Ⅱ相連并由驅動電機Ⅱ驅動旋轉，所述轉軸Ⅱ平行于轉軸Ⅰ設置；所述第三臂段的頭端通過轉軸Ⅲ與第二臂段轉動連接，所述轉軸Ⅲ與驅動電機Ⅲ相連并由驅動電機Ⅲ驅動旋轉，所述轉軸Ⅲ垂直于轉軸Ⅱ設置；所述第三臂段通過轉軸Ⅳ與夾手相連，所述轉軸Ⅳ與固定在第三臂段上的驅動電機Ⅳ相連并由驅動電機Ⅳ驅動旋轉，所述轉軸Ⅳ同時垂直于轉軸Ⅱ及轉軸Ⅲ設置。

10.根據權利要求9所述的工程管道內況檢測裝置，其特征在于：所述夾手包括固定臺、槽塊、固定板、夾爪及“Y”形驅動桿，所述固定臺與驅動電機Ⅳ傳動連接；所述固定板通過槽塊與固定臺相連；兩個所述夾爪對稱設置，每一夾爪均包括爪頭、驅動搖桿及從動搖桿，所述驅動搖桿與從動搖桿平行設置，所述驅動搖桿與從動搖桿的一端與爪頭鉸接相連、另一端與固定板鉸接相連；所述“Y”形驅動桿由一根縱桿及兩根對稱的分支桿組成，所述槽塊上設有用于容置縱桿并供縱桿滑動的滑槽；所述驅動電機Ⅴ的輸出端與縱桿傳動連接并驅動縱桿沿滑槽滑動；所述縱桿從固定板穿出后與兩分支桿相連，所述分支桿設有滑道，所述驅動搖桿的底面設有滑柱，所述滑柱設于滑道中，使得兩所述驅動搖桿可分別在兩分支桿的直線滑動過程中張開或靠攏。