[發明專利]編碼器、機器人以及打印機在審
| 申請號： | 201811228122.0 | 申請日： | 2018-10-22 |
| 公開（公告）號： | CN109696184A | 公開（公告）日： | 2019-04-30 |
| 發明（設計）人： | 德島大己;近藤貴幸 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | G01D5/00 | 分類號： | G01D5/00;G01D5/26;B25J9/00;B25J19/04;B41J29/00 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 張永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 編碼器 基部 攝像元件 校準 推定部 像素數 打印機 標尺 轉動 機器人 單獨使用 基準圖像 精度校準 模板匹配 拍攝圖像 檢測 拍攝 配置 | ||
1.一種編碼器，其特征在于，具備：
基部；
標尺部，相對所述基部能夠相對移動或者能夠轉動地設置，具有包括第一標記和第二標記的多個標記；
攝像元件，配置于所述基部，拍攝所述標記；以及，
推定部，通過使用基準圖像對所述攝像元件的拍攝圖像進行模板匹配檢測所述標記的位置，推定相對所述基部的所述標尺部的移動狀態或者轉動狀態，
所述推定部對從檢測到所述第一標記的位置到檢測到所述第二標記的位置期間所述標尺部相對所述基部的移動量或者轉動角度對應的所述攝像元件的像素數進行計數，根據計數的所述像素數和所述移動量或者所述轉動角度進行校準。
2.根據權利要求1所述的編碼器，其特征在于，
所述標尺部相對所述基部能夠相對轉動。
3.根據權利要求1或2所述的編碼器，其特征在于，
所述編碼器具備存儲部，存儲相對所述基部的所述第一標記以及所述第二標記中的至少一個的絕對位置或者絕對角度。
4.一種編碼器，其特征在于，具備：
基部；
標尺部，相對所述基部能夠相對移動或者能夠轉動地設置，具有包括第一標記的多個標記；
攝像元件，配置于所述基部，拍攝所述標記；以及，
推定部，通過使用基準圖像對所述攝像元件的拍攝圖像進行模板匹配檢測所述標記的位置，推定相對所述基部的所述標尺部的轉動狀態，
所述推定部對從檢測到所述第一標記的位置到所述標尺部相對所述基部轉動360°、然后檢測到所述第一標記的位置期間所述攝像元件的像素數進行計數，根據計數的所述像素數和360°的轉動角度進行校準。
5.一種機器人，其特征在于，具備：
根據權利要求1至4中任意一項所述的編碼器；
第一部件；以及，
第二部件，相對所述第一部件能夠轉動地設置，
所述編碼器檢測相對所述第一部件的所述第二部件的轉動狀態。
6.根據權利要求5所述的機器人，其特征在于，具備：
減速機，從所述第一部件側向所述第二部件側傳遞驅動力，
所述標尺部連接所述第二部件。
7.一種打印機，其特征在于，具備：
權利要求1至4中任意一項所述的編碼器。
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