[發明專利]一種用于軟體機器人的混合閥有效
| 申請號： | 201811227019.4 | 申請日： | 2018-10-22 |
| 公開（公告）號： | CN109268329B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發明（設計）人： | 孫富春;方斌;黃海明;吳林源 | 申請（專利權）人： | 清華大學 |
| 主分類號： | F15B13/02 | 分類號： | F15B13/02;F15B21/08;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 周新楣 |
| 地址： | 100084*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 軟體 機器人 混合 | ||
1.一種用于軟體機器人的混合閥，其特征在于混合閥包括高壓氣源(1)、兩位兩通比例閥(2)、兩位三通電磁閥(3)和控制器(4)，高壓氣壓泵(11)從外部空氣輸入氣源，通過節流閥(12)輸出穩定的高壓氣壓源；所述兩位兩通比例閥(2)的輸入接口(21)連接高壓氣源(1)的節流閥(12)輸出的高壓氣壓源，兩位兩通比例閥(2)的輸出接口(22)與兩位三通電磁閥(3)的輸入接口(31)連接，兩位三通電磁閥(3)的輸出接口(32)與軟體機器人氣腔(5)的輸入接口(51)連接；所述控制器(4)的模擬量輸出接口(41)與兩位兩通比例閥(2)的控制接口(20)，通過模擬量控制兩位兩通比例閥(2)的輸出氣壓；所述控制器(4)的脈沖信號輸出接口(42)與兩位三通電磁閥(3)的控制接口(30)連接，通過PWM信號控制兩位三通電磁閥(3)的輸出氣壓；
兩位兩通比例閥(2)和兩位三通電磁閥(3)具有三種控制模式：氣壓鎖定模式、精確氣壓調節模式和快速氣壓調節模式：
所述的氣壓鎖定模式，通過控制兩位兩通比例閥(2)處于鎖定狀態，或者控制兩位三通電磁閥(3)處于鎖定狀態，或者同時控制兩位兩通比例閥(2)和兩位三通電磁閥(3)處于鎖定狀態；
所述的精確氣壓調節模式，控制兩位三通電磁閥(3)處于開通狀態，并且通過調節控制器(4)的模擬量輸出接口的模擬量輸出量，調節兩位兩通比例閥(2)實現精確的氣壓調節；
所述的快速氣壓調節模式，控制兩位兩通比例閥(2)處于開通狀態，并且通過調節控制器(4)的脈沖信號輸出接口的PWM信號占空比，調節兩位三通電磁閥(3)實現快速的氣壓調節。
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