[發明專利]一種機器人智慧3D建筑打印機

在審

• 申請號: 201811226266.2
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN109779260A
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 王新元;劉娜;張永虹;劉濤
• 申請（專利權）人: 北京中瑞麥通科技有限公司
• 主分類號: E04G21/04
• 分類號: E04G21/04;E04G21/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 張海青

本發明公開一種機器人智慧3D建筑打印機。該打印機包括：六軸打印機器人。六軸打印機器人包括機器人支撐座、機器人支撐平臺、六軸機械臂、機器人控制柜、打印噴頭、機器人泵料管線；機器人支撐座固定在機器人支撐平臺上，六軸機械臂固定在機器人支撐座上；打印噴頭固定連接在六軸機械臂的末端；機器人泵料管線沿六軸機械臂布置，機器人泵料管線的一端與打印噴頭連通，另一端與六軸打印機器人的進料口連通；機器人控制柜固定在機器人支撐平臺上，用于對六軸機械臂和打印噴頭進行控制。本發明的機器人智慧3D建筑打印機移動方便，便于運輸。

技術領域

本發明涉及3D打印技術領域，特別是涉及一種機器人智慧3D建筑打印機。

背景技術

隨著3D打印技術的不斷進步，3D打印技術在各行業領域得到充分發展，將3D打印技術應用在建筑上，具有綠色節能、高效成型及建筑環保等優勢，因此此項技術的發展受到國內外相關行業的重視。

建筑3D打印采用和熔融沉積成型(Fused DepositionModeling，FDM)相似的工藝，將打印材料擠壓成型，層層堆疊，形成三維實體房屋或構件。

目前建筑3D打印機采用的機械形式都為行架式結構，這種形式的打印機較為笨重，移動不便，不適合現場打印，從而無法實現就地取材，只能將打印構件運輸到現場實現裝配。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人智慧3D建筑打印機，移動方便，便于運輸。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

一種機器人智慧3D建筑打印機，包括：六軸打印機器人，所述六軸打印機器人包括機器人支撐座、機器人支撐平臺、六軸機械臂、機器人控制柜、打印噴頭、機器人泵料管線；

所述機器人支撐座固定在所述機器人支撐平臺上，所述六軸機械臂固定在所述機器人支撐座上；所述打印噴頭固定連接在所述六軸機械臂的末端；所述機器人泵料管線沿所述六軸機械臂布置，所述機器人泵料管線的一端與所述打印噴頭連通，另一端與所述六軸打印機器人的進料口連通；所述機器人控制柜固定在所述機器人支撐平臺上，用于對所述六軸機械臂和所述打印噴頭進行控制。

可選的，該打印機還包括自上料攪拌清洗車和泵送裝置；所述泵送裝置用于將所述自上料攪拌清洗車供應的打印材料進行攪拌并將所述打印材料泵送至所述六軸打印機器人；

所述泵送裝置包括泵送控制柜、泵送設備框架、攪拌電機、泵送泵料管線、攪拌軸、攪拌罐、泵料螺桿、料倉、膠皮噴頭和三通閥組；

所述泵送控制柜、所述攪拌電機和所述料倉均設置在所述泵送設備框架上，所述泵送設備框架用于支撐所述泵送控制柜、所述攪拌電機和所述料倉；所述攪拌罐位于所述料倉上方，所述攪拌罐的出料口通過所述泵送泵料管線與所述料倉的進料口連通，所述料倉的出料口與所述膠皮噴頭連通，所述三通閥組設置在所述膠皮噴頭的末端；所述攪拌軸設置在所述攪拌罐內，用于在所述攪拌電機的帶動下對打印材料進行攪拌；所述泵送泵料管線用于將攪拌罐內攪拌好的打印材料輸送至所述料倉；所述泵料螺桿設置在所述料倉內，用于對所述打印材料進行二次攪拌并將所述打印材料輸送至所述膠皮噴頭；所述膠皮噴頭與所述三通閥組的第一入口連通，用于將所述打印材料輸送至所述三通閥組；所述三通閥組的出口與所述六軸打印機器人的進料口連通；所述泵送控制柜用于對所述攪拌電機和所述泵料螺桿進行控制。

可選的，該打印機還包括水洗裝置；所述水洗裝置用于對所述泵送裝置和所述六軸打印機器人進行清洗以及對所述泵送裝置內的打印材料進行加濕處理；

所述水洗裝置包括水洗平臺、水洗控制柜、緩沖水罐、沖洗水箱和沖洗水泵；

所述水洗控制柜、所述緩沖水罐、所述沖洗水箱和所述沖洗水泵均安裝在所述水洗平臺上；