[發明專利]二維并聯分揀機器人裝置及系統

在審

• 申請號: 201811223770.7
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN108940901A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 程智勇;李曉娟
• 申請（專利權）人: 廣州鐵路職業技術學院(廣州鐵路機械學校)
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B25J9/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 鄧超

1.一種二維并聯分揀機器人裝置，其特征在于，所述裝置包括驅動機構、第一電機、第二電機和分揀機器人；

所述驅動機構包括第一驅動機構及第二驅動機構；

所述第一驅動機構包括第一滑板、第一軸承座、第一絲桿及兩個第一螺母支座；

兩個所述第一螺母支座相對設置于所述第一滑板上，所述兩個所述第一螺母支座之間設置有所述第一絲桿，所述第一軸承座套設在所述第一絲桿，以使所述第一軸承座在所述第一絲桿上；

所述第二驅動機構包括第二滑板、第二軸承座、第二絲桿、兩個第二螺母支座及第三滑板；

所述第一軸承座還與第二滑板固定；

兩個所述第二螺母支座相對設置于所述第二滑板上，所述兩個所述第二螺母支座之間設置有所述第二絲桿，所述第二軸承座套設在所述第二絲桿，以使所述第二軸承座在所述第二絲桿上，其中，所述第一絲桿延伸方向與所述第二絲桿延伸方向垂直；

所述第二軸承座通過第三滑板與所述分揀機器人固定連接；

所述第一電機的輸出軸與所述第一絲桿的一端連接，以提供所述第一絲桿轉動的動力，所述第一絲桿轉動帶動所述第一軸承座沿所述第一絲桿運動；

所述第二電機的輸出軸與所述第二絲桿的一端連接，以提供所述第二絲桿轉動的動力，所述第二絲桿轉動帶動所述第二軸承座沿所述第二絲桿運動。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一驅動機構還包括第一支撐件和第一導軌；

所述第一支撐件設置在所述第二滑板靠近所述第一滑板的一側；

所述第一導軌設置在所述第一滑板靠近所述第一絲桿的一側，所述第一導軌的設置方向與所述第一絲桿設置方向相同；

所述第一支撐件遠離所述第二滑板的一端與所述第一導軌滑動連接。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一驅動機構還包括導軌壓緊塊，所述導軌壓緊塊包括第一壓緊塊和第二壓緊塊；

所述第一壓緊塊與所述第二壓緊塊固定設置在所述第一導軌所在的所述第一滑板的一側；

所述第一壓緊塊與所述第二壓緊塊分別設置在所述第一導軌相對的兩側，用于壓緊所述第一導軌。

4.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一驅動裝置還包括第一齒輪，所述第一齒輪通過所述第一螺母支座與所述第一絲桿的一端連接；

所述第一電機的輸出軸上設置有與所述第一齒輪匹配的第二齒輪，所述第二齒輪帶動所述第一齒輪轉動，以使所述第一絲桿轉動。

5.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第二驅動機構包括手輪；

所述手輪穿過所述第二螺母支座與所述第二絲桿的一端連接，用于對所述第二絲桿復位。

6.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述分揀機器人包括掃碼器，所述掃碼器設置在所述分揀機器人靠近所述第三滑板的一端，用于掃描待分揀物品的識別碼。

7.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述分揀機器人包括吸盤，所述吸盤設置在所述分揀機器人遠離所述第三滑板的一端，用于吸取待識別物品。

8.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括第三驅動機構和第三電機；

所述第三驅動機構設置在所述第一驅動機構遠離所述第二驅動機構的一端；

所述第三驅動機構在所述第三電機的驅動下沿垂直于所述第二滑板所在平面的方向運動。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第三驅動機構包括距離傳感器；

所述距離傳感器設置在所述第三驅動機構靠近所述第一驅動機構的一端，用于檢測待分揀物品的高度以調整所述二維并聯分揀機器人裝置的高度。

10.一種二維并聯分揀機器人系統，其特征在于，包括傳送帶及權利要求1-9中任一項所述的二維并聯分揀機器人裝置；

所述傳送帶設置在所述二維并聯分揀機器人裝置下方，用于將分揀完成的物品進行傳送。