[發明專利]一種機器人手臂靈活度檢測裝置

有效

• 申請號: 201811223762.2
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109253874B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 楊翡
• 申請（專利權）人: 日照職業技術學院
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 尚欣

本發明公開了一種機器人手臂靈活度檢測裝置，包括徑向滑軌，所述徑向滑軌左右對稱設置有兩組，且徑向滑軌前后兩端均安插設置有滑軌端頭，所述滑軌端頭朝向徑向滑軌壁面中央均設置有緩沖塊，所述徑向滑軌安插設置有徑向連接塊，且徑向連接塊下表面前對稱設置有兩組徑向滾輪，所述徑向滾輪上安裝有徑向連接塊，且徑向滾輪左右兩組相對壁面上前后對稱安插設置有兩組橫向連接軌道，所述橫向連接軌道上安裝有橫向滑塊，且橫向連接軌道下表面左右對稱安裝有兩組橫向滑輪，所述橫向滑塊左右對稱安裝有兩組環形軌道，且環形軌道上端均設置有固定法蘭盤，所述環形軌道內安裝有兩組環軌滑輪。

技術領域

本發明涉及檢測設備技術領域，具體為一種機器人手臂靈活度檢測裝置。

背景技術

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。

現有的機器人機械手臂可在手臂末端增加位置傳感器，通過移動機械臂時位置傳感器感應測繪的位置坐標繪制機械手臂移動路徑，同時測量機械手臂運動時間可計算出機器人手臂的靈活度，現有的機器人手臂移動時的由于驅動系統產生的阻力難以測量機器人手臂的最大靈活度。

如果能夠發明一種可牽引機械臂的檢測裝置就能夠解決此類問題，為此我們提供了一種機器人手臂靈活度檢測裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供了一種機器人手臂靈活度檢測裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種機器人手臂靈活度檢測裝置，包括徑向滑軌，所述徑向滑軌左右對稱設置有兩組，且徑向滑軌前后兩端均安插設置有滑軌端頭，所述滑軌端頭朝向徑向滑軌壁面中央均設置有緩沖塊，所述徑向滑軌安插設置有徑向連接塊，且徑向連接塊下表面前對稱設置有兩組徑向滾輪，所述徑向滾輪上安裝有徑向連接塊，且徑向滾輪左右兩組相對壁面上前后對稱安插設置有兩組橫向連接軌道，所述橫向連接軌道上安裝有橫向滑塊，且橫向連接軌道下表面左右對稱安裝有兩組橫向滑輪，所述橫向滑塊左右對稱安裝有兩組環形軌道，且環形軌道上端均設置有固定法蘭盤，所述環形軌道內安裝有兩組環軌滑輪，且環軌滑輪末端均連接至伸縮柱基盤，所述伸縮柱基盤中央設置有環規驅動電機，且伸縮柱基盤下表面左右對稱安裝有兩組伸縮柱，所述伸縮柱下端均連接至夾頭底盤，且夾頭底盤下方通過滑槽左右對稱安裝有兩組卡盤支撐夾頭，所述夾頭底盤上表面焊接設置有轉盤承托塊，且轉盤承托塊背面安裝有轉盤電機，所述轉盤承托塊正面安裝有三爪卡盤。

優選的，所述滑軌端頭為安插在緩沖塊兩端的ABS工程塑料板體，且滑軌端頭中央安插設置的緩沖塊為橡膠墊，所述緩沖塊半徑小于徑向滑軌槽寬。

優選的，所述轉盤承托塊為焊接設置在三爪卡盤上表面的倒L型鋼，且轉盤承托塊下端面垂直于底面，所述轉盤承托塊垂直面正面通過轉軸安裝有三爪卡盤，且轉盤承托塊垂直面背面焊接設置有轉盤電機，且轉盤電機通過轉軸連接至三爪卡盤。

優選的，所述橫向滑塊的寬度與兩組橫向連接軌道的前后壁面間距相同，且橫向滑塊左右兩端開設有與環形軌道寬度相匹配的卡槽。

優選的，所述環形軌道頂部設置的固定法蘭盤為環繞環形軌道三邊設置的法拉盤，且左右兩組固定法蘭盤之間通過螺栓連接。

優選的，所述夾頭底盤下表面中央開設有貫通夾頭底盤左右壁面的燕尾槽，且卡盤支撐夾頭上端設置有燕尾榫，所述夾頭底盤中央開設有與三爪卡盤半徑相同的圓形開口，所述三爪卡盤中央設置有位置傳感器。