[發明專利]基于汽車倒車影像的車位車道偏離檢測和輔助提醒方法

在審

• 申請號: 201811222891.X
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109435842A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 魏勁超;唐琦銘
• 申請（專利權）人: 四川長虹電器股份有限公司
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 吳瑞芳

本發明公開了一種基于汽車倒車影像的車位車道偏離檢測和輔助提醒方法，包括：步驟S100：由車輛后方的倒車攝像頭獲取倒車圖像；步驟S200：對所述圖像進行圖像學直線檢測，得到多條直線；步驟S300：對多條直線進行最優倒車線檢測，得到最佳車道線；步驟S400：按照最佳車道線進行倒車并根據倒車過程中的實時提醒進行方向修正。本發明利用圖像學的直線檢測原理，獲得倒車影像中的車道信息，通過算法識別出最佳車道線，就能夠分析當前車輛形態是否處于車道正中，并且加以圖像和語音對駕駛員的提示，從而實現車輛正確入庫的駕駛輔助功能。由于可以獲取汽車can總線信息，在低速情況下也可以采用依據計算出的數據進行車輛轉向控制，實現自動倒車的效果。

技術領域

本發明涉及輔助駕駛技術領域，具體的說，是一種基于汽車倒車影像的車位車道偏離檢測和輔助提醒方法。

背景技術

汽車駕駛中，停車入庫是一個技術性的活動，常常有新手司機不能準確的將車輛停放在車位的正中間，常常產生倒車入庫壓線、偏離車道的問題。因此，需要輔助駕駛技術在倒車時監控車輛位置狀態，并且提醒駕駛員修正車輛狀態，特別是無人駕駛技術的發展，如何實現根據檢測自動倒車入庫，是非常重要的。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于汽車倒車影像的車位車道偏離檢測和輔助提醒方法，用于解決現有技術中倒車入庫時不能準確倒車入庫，存在偏離車位車道和壓線的問題。

本發明通過下述技術方案解決上述問題：

一種基于汽車倒車影像的車位車道偏離檢測和輔助提醒方法，包括：

步驟S100：由車輛后方的倒車攝像頭獲取倒車圖像；

步驟S200：對所述圖像進行圖像學直線檢測，得到多條直線；

步驟S300：對多條直線進行最優倒車線檢測，得到最佳車道線；

步驟S400：按照最佳車道線進行倒車并根據倒車過程中的實時提醒進行方向修正。

進一步地，所述步驟S300具體包括：

步驟S310：采用圖像的極坐標系標識類車道，極坐標系中直線保存為(rho，theta)，其中rho表示圖像坐標原點到直線的垂直距離，theta表示直線與坐標軸的夾角，所述圖像坐標原點為圖像左上角基點；

步驟S320：檢測直線的rho是否在設定范圍內，如果是，則將確認直線為類車道線；

步驟S330：檢測位于圖像中心點兩側區域的類車道線，計算出圖像中心點對類車道線的距離dis；

步驟S340：將類車道線按照theta和dis排序，找出theta在設定范圍內且dis最小的類車道線，確定為最佳車道線。

進一步地，所述步驟S400具體包括：

根據最佳車道線，在圖像上添加需要調整的方向指引線，通過汽車can總線信號修正方向盤角度；并同時實時語音提醒方向修正。

本發明與現有技術相比，具有以下優點及有益效果：

本發明利用圖像學的直線檢測原理，獲得倒車影像中的車道信息，通過算法識別出最佳車道線，就能夠分析當前車輛形態是否處于車道正中，并且加以圖像和語音對駕駛員的提示，從而實現車輛正確入庫的駕駛輔助功能。并且，在輔助駕駛技術中，由于可以獲取汽車can總線信息，在低速情況下也可以采用依據計算出的數據進行車輛轉向控制，實現自動倒車的效果。

附圖說明

圖1為本發明中最優車道線檢測的原理圖。

具體實施方式

下面結合實施例對本發明作進一步地詳細說明，但本發明的實施方式不限于此。