[發(fā)明專利]一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置及其標(biāo)定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811222770.5
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109239685A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李錚;王征;楊路路;江子健;葉祥;羅暢安
• 申請（專利權(quán)）人: 蕪湖易來達(dá)雷達(dá)科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 寇俊波

1.一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置,包括設(shè)置在車上的雷達(dá)(2)，其特征在于：還包括在雷達(dá)(2)前方設(shè)置的用于確定雷達(dá)(2)安裝位置的標(biāo)定目標(biāo)組(1)，所述的標(biāo)定目標(biāo)組(1)包括底座(1c)、設(shè)置在底座(1c)上的數(shù)組支撐桿(1a)，每組支撐桿(1a)上均設(shè)置有可反射毫米波的角反射器(1b)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置,其特征在于：所述的雷達(dá)(2)為車載毫米波雷達(dá)，所述的雷達(dá)(2)與通信設(shè)備及安裝有標(biāo)定程序的計算機(jī)配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置,其特征在于：所述的數(shù)組支撐桿(1a)的長短不一，所述的角反射器(1b)設(shè)置有四個。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置,其特征在于：四個角反射器(1b)在底座(1c)的縱向上均前后錯開分布，同時其中靠近雷達(dá)(2)的前兩個在高度上以雷達(dá)(2)離地高度為中心且各自高低錯開布置，而后兩個角反射器(1b)離地高度相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置,其特征在于：四個角反射器(1b)中靠近雷達(dá)(2)的前兩個位于底座(1c)的縱向中心線上，而后兩個角反射器(1b)以底座(1c)縱向中心線為中心，橫向上左右錯開布置。

6.利用權(quán)利要求1至5中任一項所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法,其特征在于：其具體步驟如下：

S1：定位：雷達(dá)(2)標(biāo)定時，標(biāo)定目標(biāo)組(1)固定放置于雷達(dá)(2)正前方距離d處；

S2：標(biāo)定：計算機(jī)中的標(biāo)定程序發(fā)送標(biāo)定開始指令進(jìn)行雷達(dá)(2)的安裝標(biāo)定；

S3：發(fā)送信息：雷達(dá)(2)將探測所獲得的標(biāo)定目標(biāo)組(1)的信息發(fā)送給標(biāo)定軟件；

S4：比較：標(biāo)定程序提取雷達(dá)(2)上報的角反射器(1b)的回波幅度值和角度值比較并修正；

S5：俯仰角的標(biāo)定：幅度偏差值ΔP＝f_P(P₁，P₂，P₃，P₄)，由幅度偏差值ΔP體現(xiàn)雷達(dá)(2)俯仰角偏差程度，對雷達(dá)(2)的俯仰角進(jìn)行標(biāo)定，并指導(dǎo)進(jìn)行雷達(dá)(2)俯仰角的校正；

S6：水平角的標(biāo)定：水平角度偏差值Δθ＝f_θ(θ₁，θ₂，θ₃，θ₄)，由角度偏差值Δθ體現(xiàn)雷達(dá)(2)水平角偏差程度，對雷達(dá)(2)的水平角進(jìn)行標(biāo)定，并指導(dǎo)進(jìn)行雷達(dá)(2)水平角的校正。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法,其特征在于：所述的S1中的位置需要使雷達(dá)(2)處于目標(biāo)組縱向中心線的延長線上，同時保持目標(biāo)組縱向中心線與車身縱向中心線平行或重合。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法,其特征在于：所述的S3中的標(biāo)定目標(biāo)組(1)的信息包括標(biāo)定目標(biāo)組(1)中四個角反射器(1b)的距離、角度和回波幅度信息，標(biāo)定軟件通過距離信息R₁、R₂、R₃、R₄區(qū)分各自對應(yīng)位置的角反射器(1b)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法,其特征在于：所述S4中的四個角反射器(1b)的回波幅度值分別為P₁、P₂、P₃、P₄，通過比較P₁和P₂的比例或差值關(guān)系，同時利用由距離及角反射器(1b)本身帶來的固有偏差值和P₃、P₄兩個冗余幅度信息對其進(jìn)行修正。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種車載毫米波雷達(dá)安裝位置的標(biāo)定裝置的標(biāo)定方法,其特征在于：所述的S6中的四個角反射器(1b)的角度值分別為θ₁，θ₂，θ₃，θ₄，通過比較θ₁，θ₂，θ₃，θ₄，得到的水平角度偏差值Δθ＝f_θ(θ₁，θ₂，θ₃，θ₄)，其中四個角反射器(1b)的角度值互為冗余條件，進(jìn)行相互修正，提高偏差值Δθ可信度。