[發明專利]一種PID系統的參數自整定方法有效
| 申請號： | 201811222246.8 | 申請日： | 2018-10-19 |
| 公開（公告）號： | CN109062033B | 公開（公告）日： | 2021-08-24 |
| 發明（設計）人： | 程威龍;陳偉波;鄭東挺;朱超麒 | 申請（專利權）人： | 寧波市機電工業研究設計院有限公司 |
| 主分類號： | G05B11/42 | 分類號： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 315010 浙江省寧波*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 pid 系統 參數 方法 | ||
1.一種PID系統的參數自整定方法，其特征是：包括以下步驟：
步驟A，確定系統的輸出目標值SV以及位于所述目標值SV沿激勵作用反方向的偏離值（SV_m）和沿所述偏離值（SV_m）延伸方向的偏離值（SV_n），自整定開始，將采集值PV與偏離值（SV_n）進行比較判斷；
步驟B，若采集值PV位于偏離值（SV_n）沿激勵作用正方向，則關閉控制輸出信號，不對控制對象施加激勵，等待系統輸出波回歸，當采集值PV位于偏離值（SV_n）沿激勵作用反方向時，再發送開通控制輸出信號，對控制對象施加激勵，進入整定第一步，等待系統輸出波產生；
步驟C，當采集值PV達到偏離值（SV_m）時開始計時，當采集值PV達到目標值SV時，停止計時，得到時間t，同時發送關閉控制輸出信號，不對控制對象施加激勵，進入整定第二步，等待系統輸出波達到波峰后回歸；
步驟D，當采集值PV達到波峰后回歸時，得到峰值PV_m，依式計算PID系統的參數，自整定結束。
2.根據權利要求1所述的一種PID系統的參數自整定方法，其特征是：還包括步驟B1，若采集值PV位于偏離值（SV_n）沿激勵作用反方向，則開通控制輸出信號，對控制對象施加激勵，進入整定第一步，等待系統輸出波產生。
3.根據權利要求1所述的一種PID系統的參數自整定方法，其特征是：所述偏離值（SV_m）用于計時觸發，所述偏離值（SV_n）用于激勵控制。
4.根據權利要求1所述的一種PID系統的參數自整定方法，其特征是：所述步驟D中計算PID系統的控制參數時所依據的公式為：P=（|PV_m-SV|）×A，I=（PV_m-SV）×t/（SV-SV_m）/B+1，D=I/4，其中A、B分別為系統固定系數。
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