[發(fā)明專利]剔除高光反射異常錯(cuò)誤點(diǎn)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811221720.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109443244B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張旭;李華陽(yáng);朱利民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華中科技大學(xué)無(wú)錫研究院
• 主分類號(hào): G01B11/25
• 分類號(hào): G01B11/25
• 代理公司: 無(wú)錫市大為專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32104
• 代理人: 曹祖良;屠志力

1.一種剔除高光反射異常錯(cuò)誤點(diǎn)的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，通過(guò)激光器對(duì)檢測(cè)對(duì)象掃描，激光器的光刀面自檢測(cè)對(duì)象一側(cè)移動(dòng)至另一側(cè)以完成掃描；掃描時(shí)，通過(guò)左右對(duì)稱設(shè)置在激光器兩側(cè)的左相機(jī)、右相機(jī)分別采集得到左圖像和右圖像；左圖像和右圖像均為灰度圖；對(duì)左圖像和右圖像分別進(jìn)行光條中心檢測(cè)，將相鄰光條中心連接為一整體，即光條片段中心線，以表征左圖像和右圖像中的光條片段；光條片段為縱向；

步驟S2，對(duì)左圖像和右圖像中光條片段中心線使用長(zhǎng)度相似性約束和起始點(diǎn)相似性約束檢測(cè)，剔除虛假對(duì)應(yīng)光條片段，以選出左圖像和右圖像中潛在的對(duì)應(yīng)光條片段；

步驟S3，對(duì)潛在的對(duì)應(yīng)光條片段使用激光亮度約束檢測(cè)和寬度相似性約束檢測(cè)，以進(jìn)一步剔除虛假對(duì)應(yīng)光條片段；

步驟S4，對(duì)通過(guò)步驟S2和S3符合立體視覺(jué)的潛在對(duì)應(yīng)光條片段使用光刀面約束檢測(cè)，以進(jìn)一步剔除虛假對(duì)應(yīng)光條片段；

步驟S4具體包括：

左相機(jī)坐標(biāo)系oxyz預(yù)先設(shè)定，其中z軸自相機(jī)指向檢測(cè)對(duì)象，y軸向上；

建立激光器坐標(biāo)系OXYZ；激光器坐標(biāo)系OXYZ的Z軸自激光器指向檢測(cè)對(duì)象，Y軸與左相機(jī)坐標(biāo)系oxyz的y軸同向；激光器坐標(biāo)系OXYZ的XOZ平面與左相機(jī)坐標(biāo)系oxyz的xoz平面共面；

預(yù)先標(biāo)定激光器每個(gè)光刀面與X軸的夾角作為該光刀面的旋轉(zhuǎn)角；

對(duì)于左圖像和右圖像中兩條潛在對(duì)應(yīng)光條片段的光條片段中心線的起始點(diǎn)，合成一個(gè)三維點(diǎn)；

得到合成的三維點(diǎn)在激光器坐標(biāo)系OXYZ的XOZ平面的投影點(diǎn)，計(jì)算投影點(diǎn)和激光器坐標(biāo)系OXYZ原點(diǎn)O連線與激光器坐標(biāo)系OXYZ的X軸的夾角α；如果該夾角α與對(duì)應(yīng)標(biāo)定的光刀面旋轉(zhuǎn)角之差小于設(shè)定閾值，則認(rèn)為滿足光刀面約束，否則應(yīng)作為虛假對(duì)應(yīng)光條片段剔除，返回步驟S2，繼續(xù)查找潛在對(duì)應(yīng)光條片段。

2.如權(quán)利要求1所述的剔除高光反射異常錯(cuò)誤點(diǎn)的方法，其特征在于，

步驟S2具體包括：

從左圖像和右圖像中各任選一光條片段，若該兩條光條片段的光條片段中心線所包含的光條中心的數(shù)量差值小于相應(yīng)長(zhǎng)度差閾值，則進(jìn)入起始點(diǎn)相似性約束檢測(cè)，否則應(yīng)作為虛假對(duì)應(yīng)光條片段剔除；

通過(guò)長(zhǎng)度相似性約束檢測(cè)后，若該兩條光條片段的光條片段中心線的起始點(diǎn)所在行的數(shù)值之差小于相應(yīng)位置差閾值，則確定該兩條光條片段為潛在的對(duì)應(yīng)光條片段，否則應(yīng)作為虛假對(duì)應(yīng)光條片段剔除。

3.如權(quán)利要求1或2所述的剔除高光反射異常錯(cuò)誤點(diǎn)的方法，其特征在于，

步驟S3具體包括：

若上一步所得兩個(gè)潛在對(duì)應(yīng)光條片段的光條片段中心線的起始點(diǎn)的灰度值之差小于相應(yīng)灰度差閾值，則認(rèn)為兩個(gè)起始點(diǎn)所在的兩個(gè)潛在對(duì)應(yīng)光條片段滿足激光亮度相似性約束，否則不滿足激光亮度相似性約束；

若兩個(gè)潛在對(duì)應(yīng)光條片段的光條片段中心線的起始點(diǎn)所在行大于激光亮度閾值的像素個(gè)數(shù)差小于寬度差閾值，則認(rèn)為滿足寬度相似性約束，否則不滿足寬度相似性約束；

若激光亮度相似性約束和寬度相似性約束均滿足則進(jìn)入下一步，否則應(yīng)剔除虛假對(duì)應(yīng)光條片段，返回步驟S2。