[發明專利]一種自動泊車方法及用于車輛的自動泊車系統

有效

• 申請號: 201811220218.2
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109398350B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 李謙
• 申請（專利權）人: 上海蔚來汽車有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60L53/80
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 陳超

本發明公開了一種自動泊車方法及用于車輛的自動泊車系統，該方法包括：車輛與換電站建立通信連接；換電站根據預設的條件判斷是否能夠接納所述車輛；若能夠接納所述車輛，則布置在所述換電站處的激光雷達檢測所述車輛的形狀，基于所述車輛的形狀計算得到所述車輛的定位信息，并反饋至所述車輛；所述車輛基于所述定位信息獲得泊車路徑。本發明提供的方法通過安裝在換電站端的激光雷達探測車輛來對車輛進定位并將定位信息通過無線傳輸給車輛，車輛利用定位信息完成泊入換電站的功能，解決了換電站泊車困難的問題。

技術領域

本發明涉及汽車領域，尤其是一種自動泊車方法及用于車輛的自動泊車系統。

背景技術

電動汽車的續航里程是消費者十分關心并關注的部分，市面上的電動汽車的滿電續航里程標準工況200km～500km不等，相比于油車有較大的劣勢。換電站是解決這一問題的可行方案之一，可以較好地解決里程續航問題。換電站布置緊湊，只占地表3個車位大小的面積，在換電站內設置有車輛的支撐臺架、換電小車、舉升機構等大量的設備。用于換電時支撐車輛的支撐臺架的尺寸很小，僅為車寬+30cm左右，因而對于換電站內泊車的準確度有很高的要求。一般需要駕駛者具有高超的泊車技術，才能準確的將車輛準確的停放，如果駕駛者泊車不準確，可能造成停放不當，不便于換電操作；或者需要駕駛者多次泊車才能準確停放。停放的次數過多或停放不當，會浪費駕駛者的時間，導致換電的效率低。

發明內容

本發明的目的是提供一種自動泊車方法及用于車輛的自動泊車系統，能夠解決現有技術中在換電站內泊車難度大的技術問題，采用自動泊車方法及用于車輛的自動泊車系統，能夠提高在換電站內泊車的準確度。

為解決上述問題，本發明的第一方面提供了一種自動泊車方法，包括：車輛與換電站建立通信連接；換電站根據預設的條件判斷是否能夠接納車輛；若能夠接納車輛，則布置在換電站處的激光雷達檢測車輛的形狀，基于車輛的形狀計算得到車輛的定位信息，并反饋至車輛；車輛基于定位信息獲得泊車路徑。

進一步地，換電站根據預設的條件，判斷是否能夠接納車輛的步驟包括：當車輛與換電站的距離低于第一預設值時，車輛向換電站發出泊車請求；換電站接收到泊車請求后，若換電站無故障或換電站沒有被占用，則確定換電站內能夠接納車輛；或者，車輛的電量低于第二預設值，且車輛與換電站的距離低于第三預設值，車輛向所述換電站發出泊車請求；換電站接收到泊車請求后，若換電站無故障或換電站沒有被占用，則確定換電站內能夠接納所述車輛。

進一步地，基于車輛的形狀計算得到車輛的定位信息步驟包括：基于所述車輛同一長邊的兩個邊緣點A、B的位置計算得到車輛在預設坐標系下的坐標以及車輛的航向角。

進一步地，以泊車換電站為坐標原點O，以該換電站的寬度和長度方向分別為x、y軸方向建立預設坐標系，車輛的位置設置為所述車輛的后軸中心P的坐標，車輛的位置計算步驟包括：計算得到車輛同一長邊的邊緣點A、B的坐標；計算得到后軸中心P與坐標原點O的距離PO；計算得到后軸中心P、坐標原點O與坐標軸y方向的角度∠POy；后軸中心P的坐標為(xp,yp)，xp＝PO*sin(∠POy),yp＝PO*cos(∠POy)。

進一步地，以泊車換電站為坐標原點O，以該換電站的寬度和長度方向分別為x、y軸方向建立預設坐標系，車輛的位置設置為車輛的后軸中心P的坐標，航向角yaw的計算步驟包括：計算得到與坐標原點距離相對遠的邊緣點B、后軸中心P與車輛的長邊對稱軸K的夾角∠BPK；直線PB與穿過P點平行于x方向的直線x1的夾角∠BPx1；計算后軸中心P的航向角yaw＝∠BPK-∠BPx1。

進一步地，車輛基于定位信息獲得泊車路徑的步驟包括：基于車輛的定位信息判斷車輛是否位于泊入啟動區域內；若車輛位于泊入啟動區域內，則確定車輛相對于換電站內預設地面標識的位置；基于地面標識的位置，確定泊入換電站的路徑。

進一步地，若車輛位于泊入啟動區域外，則調整車輛的位置，直至車輛位于泊入啟動區域內。