[發(fā)明專利]一種基于激光測(cè)距的混凝土布料機(jī)自動(dòng)預(yù)標(biāo)定方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201811219826.1 | 申請(qǐng)日： | 2018-10-19 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN109291231B | 公開(kāi)（公告）日： | 2020-07-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張珂;李冬;鄒德芳;于文達(dá);李洋 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 沈陽(yáng)建筑大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B28B13/02 | 分類號(hào)： | B28B13/02;B28B17/00;G01B11/00;G01B11/14 |
| 代理公司： | 沈陽(yáng)東大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 21109 | 代理人： | 朱光林 |
| 地址： | 110168 遼*** | 國(guó)省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 激光 測(cè)距 混凝土 布料 自動(dòng) 標(biāo)定 方法 | ||
1.一種基于激光測(cè)距的混凝土布料機(jī)自動(dòng)預(yù)標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：在布料機(jī)其中一側(cè)邊緣布料口下方增設(shè)一個(gè)激光測(cè)距傳感器，同時(shí)，規(guī)定與布料機(jī)布料小車行走路線平行的方向?yàn)閄軸，與X軸垂直的方向?yàn)閅軸，其中，布料小車沿X軸往返行走，布料大車沿Y軸往返行走；
步驟2：測(cè)量激光測(cè)距傳感器與底模托盤的距離h及激光測(cè)距傳感器與磁性邊模的距離H，并設(shè)置磁性邊模檢測(cè)允許的誤差范圍Δ；
步驟3：控制器控制布料大車和小車帶動(dòng)布料機(jī)到達(dá)布料區(qū)域外的初始位置，然后向布料區(qū)域內(nèi)行走，通過(guò)激光測(cè)距傳感器測(cè)量布料機(jī)相對(duì)于底模托盤的距離確定磁性邊模位置，利用控制器記錄布料機(jī)激光測(cè)距傳感器的預(yù)標(biāo)定點(diǎn)(XJ0，YJ0)，具體步驟如下：
步驟3.1：控制器控制布料大車和小車帶動(dòng)布料機(jī)到達(dá)初始位置，然后控制器控制布料小車帶動(dòng)布料機(jī)沿X軸由布料區(qū)域外向布料區(qū)域內(nèi)行走，并通過(guò)布料口下方的激光測(cè)距傳感器測(cè)量布料機(jī)相對(duì)于底模托盤的距離；
步驟3.2：控制器判斷激光測(cè)距傳感器測(cè)量的距離是否在[h-H-Δ，h-H+Δ]范圍內(nèi)，若是，則認(rèn)為激光測(cè)距傳感器檢測(cè)到與X軸垂直的靠近初始位置一側(cè)的磁性邊模的外沿，記為AA邊模的外沿，控制器控制布料小車停車并記錄此時(shí)布料機(jī)在X軸方向位置坐標(biāo)XJ0，繼續(xù)步驟3.3，若否，則控制器控制布料小車帶動(dòng)布料機(jī)繼續(xù)沿X軸向布料區(qū)域內(nèi)行走，直到激光測(cè)距傳感器檢測(cè)到磁性邊模；
步驟3.3：控制器控制布料小車帶動(dòng)布料機(jī)沿原路返回到初始位置，然后控制布料大車和小車帶動(dòng)布料機(jī)移動(dòng)至與X軸平行的靠近預(yù)標(biāo)定點(diǎn)一側(cè)的磁性邊模外側(cè)且距離AA邊模距離大于磁性邊模固定寬度W的一點(diǎn)P(Xp，Yp)，記為BB磁性邊模外側(cè)一點(diǎn)P(Xp，Yp)；
步驟3.4：控制器控制布料大車帶動(dòng)布料機(jī)沿Y軸由布料區(qū)域外向布料區(qū)域內(nèi)行走，并通過(guò)布料口下方的激光測(cè)距傳感器測(cè)量布料機(jī)相對(duì)于底模托盤的距離變化；
步驟3.5：控制器判斷激光測(cè)距傳感器測(cè)量的距離是否在[h-H-Δ，h-H+Δ]范圍內(nèi)，若是，則認(rèn)為激光測(cè)距傳感器檢測(cè)到BB邊模的外沿，控制器控制布料大車停車并記錄布料機(jī)在Y軸方向位置坐標(biāo)YJ0，繼續(xù)步驟4，若否，則控制器控制布料大車帶動(dòng)布料機(jī)繼續(xù)沿Y軸向布料區(qū)域內(nèi)行走，并通過(guò)激光測(cè)距傳感器測(cè)量布料機(jī)相對(duì)于底模托盤的距離，直到檢測(cè)到磁性邊模；
步驟4：控制器根據(jù)激光測(cè)距傳感器的安裝位置與布料口外沿端點(diǎn)的距離(XJ，YJ)以及磁性邊模的固定寬度W，結(jié)合布料機(jī)激光測(cè)距傳感器的預(yù)標(biāo)定點(diǎn)(XJ0，YJ0)，計(jì)算布料機(jī)布料口外沿端點(diǎn)在托盤上對(duì)應(yīng)的布料機(jī)預(yù)標(biāo)定點(diǎn)(X0，Y0)，其中，X0＝XJ0-XJ+W，Y0＝Y(jié)J0-YJ-W；
步驟5：根據(jù)布料機(jī)預(yù)標(biāo)定點(diǎn)(X0，Y0)以及布料機(jī)當(dāng)前所在的位置(Xcrt，Ycrt)，確定布料機(jī)與預(yù)標(biāo)定點(diǎn)M(X0，Y0)的相對(duì)位置(Xrel，Yrel)，并通過(guò)控制器控制布料機(jī)行走到預(yù)標(biāo)定點(diǎn)M(X0，Y0)，準(zhǔn)備進(jìn)行布料生產(chǎn)。
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