[發明專利]一種基于光電開關的混凝土布料機自動預標定方法

在審

• 申請號: 201811219811.5
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109318359A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 李冬;孫紅;張珂;吳玉厚;鄒德芳;李洋
• 申請（專利權）人: 沈陽建筑大學
• 主分類號: B28B13/02
• 分類號: B28B13/02;B28B17/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 朱光林

1.一種基于光電開關的混凝土布料機自動預標定方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：在布料機其中一側邊緣布料口下方增設一個光電開關，同時，規定與布料機布料小車行走路線平行的方向為X軸，與X軸向垂直的方向為Y軸，其中，布料小車沿X軸往返行走，布料大車沿Y軸往返行走；

步驟2：控制器控制布料大車和小車帶動布料機到達布料區域外的初始位置，然后向布料區域內行走，通過光電開關對磁性邊模的檢測，確定磁性邊模相對于布料機的位置，利用控制器記錄布料機光電開關的預標定點(X_J0，Y_J0)，具體步驟如下：

步驟2.1：控制器控制布料小車帶動布料機到達布料區域外的初始位置，然后沿X軸由布料區域外向布料區域內行走，當布料口下方的光電開關檢測到磁性邊模時，表明檢測到與X軸垂直的靠近初始位置一側的磁性邊模，記為AA邊模，此時檢測到的是AA邊模在布料區域外側的外沿；

步驟2.2：控制器控制布料小車帶動布料機繼續沿X軸向布料區域內行走，當布料口下方的光電開關檢測的磁性邊模信號消失時，控制器控制布料小車停車，此時檢測到的是AA磁性邊模在布料區域側的內沿，控制器記錄此時布料小車在X軸方向的位置X_J0；

步驟2.3：控制器控制布料小車帶動布料機沿X軸反向移動，返回到布料區域外的初始位置；

步驟2.4：控制器控制布料大車帶動布料機沿Y軸向預標定點一側移動，直到沿Y軸方向，布料機所在位置距離預標定點一側與X軸平行的磁性邊模外沿超過光電開關的檢測半徑，控制器再控制布料小車帶動布料機沿X軸方向移動至與X軸平行的靠近預標定點一側的磁性邊模外側，記為BB磁性邊模外側；

步驟2.5：控制器控制布料大車帶動布料機沿Y軸由布料區域外向布料區域內行走，當布料口下方的光電開關檢測到磁性邊模時，表明檢測到BB磁性邊模的外沿，繼續控制布料大車沿原方向行走，直到光電開關檢測到磁性邊模信號消失，布料大車停車，控制器記錄此時布料大車在Y軸方向的位置Y_J0，至此得到混凝土布料機光電開關的預標定點(X_J0，Y_J0)；

步驟3：控制器根據光電開關的安裝位置與布料口外沿端點的距離(X_J，Y_J)，結合布料機光電開關的預標定點(X_J0，Y_J0)，計算布料機布料口外沿端點在底模托盤表面對應的布料機預標定點M(X₀，Y₀)，其中，X₀＝X_J0-X_J，Y₀＝Y_J0-Y_J；

步驟4：根據布料機預標定點(X₀，Y₀)以及布料機當前所在的與位置(X_crt，Y_crt)，確定布料機與預標定點M(X₀，Y₀)的相對位置(X_rel，Y_rel)，并通過控制器控制布料機行走到預標定點M(X₀，Y₀)，準備進行布料生產。