[發明專利]一種自適應沙土地面連桿式四足機器人足墊

有效

• 申請號: 201811218132.6
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN109109999B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 鄒猛;魏楷峰;韓彥博;徐麗涵;金聰;申彥;康沖沖;張春波
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 長春市四環專利事務所(普通合伙) 22103
• 代理人: 張建成

本發明公開了一種自適應沙土地面連桿式四足機器人足墊，包括雙向螺旋開關、推程開關、輔助足墊、輔助支架、復位彈簧、上方連接環、下方連接環和硬地面著陸足墊，通過沙性土壤直接壓迫位于硬地面著陸足墊底部的推程開關，將輔助足墊緩緩放下，增大足?壤間接觸面積并將接觸點增至6個，既能防止足式機器人陷入沙土，也可以使機器人的行走更加穩定，當足墊離開沙土時，在復位彈簧的作用下，將輔助足墊收起，減少足墊體積，增強機器人行走靈活性，在復位彈簧的作用下，根據足?壤間接觸力的大小自動調節足?壤間接觸面積并適應沙土與硬性地面。

技術領域

本發明涉及一種足式機器人足墊，具體涉及一種自適應沙土地面連桿式四足機器人足墊。

背景技術

四足機器人適應環境的能力較強，因足墊直接與地面相互作用，使得足墊對地面的自適應性的要求很高，若機器人行走在硬性地面時，希望機器人足墊與地面的接觸面積減小，并減小足墊觸土面積，以提高機器人行走的靈活性與機動性；當機器人行走在沙性地面時，希望增大足-地接觸面積，并將足-地接觸點增多，以防止機器人在沙性地面行走時的下陷，提高機器人行走的穩定性和通過性，傳統的機器人足大都為剛性足墊，適應松軟地面的能力較差，影響機器人行走時的通過性，穩定性，和機動性，而本發明可使機器人足墊適應硬地面與沙土地面間的相互轉換，提高足式機器人行走的穩定性，機動性和通過性，可移植性好，自適應能力強。

發明內容

本發明的目的是提供一種自適應沙土地面的連桿式四足機器人足墊，通過沙性土壤直接壓迫位于硬地面著陸足墊底部的推程開關，將輔助足墊緩緩放下，增大足-壤間接觸面積并將接觸點增至6個，既能防止足式機器人陷入沙土，也可以使機器人的行走更加穩定，當足墊離開沙土時，在復位彈簧的作用下，將輔助足墊收起，減少足墊體積，增強機器人行走靈活性，在復位彈簧的作用下，根據足-壤間接觸力的大小自動調節足-壤間接觸面積并適應沙土與硬性地面。

一種自適應沙土地面連桿式四足機器人足墊，包括雙向螺旋開關、推程開關、輔助足墊、輔助支架、復位彈簧、上方連接環、下方連接環和硬地面著陸足墊，硬地面著陸足墊主體中部設為中空結構,下方連接環剛性連接在硬地面著陸足墊上端，推程開關設為圓柱狀，安裝在硬地面著陸足墊內部中空結構處，其推程開關主體中部開設有一凹槽，凹槽表面設有第一卡槽支桿，雙向螺旋開關安裝于推程開關凹槽處，雙向螺旋開關上半部分具有和下半部分向相反的兩條螺紋槽，雙向螺旋開關下半部分的螺旋槽與推程開關凹槽表面的第一卡槽支桿相互配合，復位彈簧安裝在推程開關與雙向螺旋開關之間，上方連接環設置在雙向螺旋開關上，上方連接環內部設置有第二卡槽支桿，上方連接環內部的第二卡槽支桿與雙向螺旋開關上半部分的螺旋槽相互配合；輔助支架為連桿機構，分別與下方連接環和上方連接環鉸接，輔助支架端部設置有輔助足墊。

所述輔助足墊材質為柔性橡膠。

所述硬地面著陸足墊為碗狀結構，以保證足式機器人行走在硬地面時不會觸發推程開關，且能保護開關，而當足式機器人行走在松軟沙地時，沙土能直接作用于推程開關。

本發明的工作原理及使用過程：