[發明專利]一種機器人

在審

• 申請號: 201811217443.0
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109176557A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 劉山平;屈賢;劉力
• 申請（專利權）人: 劉山平
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人，包括由下至上依次連接的移動座、腰部、胸部及頭部，移動座的底部設有移動輪，胸部設有顯示器，顯示器的兩側設有手部舵機，胸部通過手部舵機連接手臂；手部舵機包括電機、電機箱體、減速器箱體及舵盤；電機的輸出軸上設置有第一齒輪，所述第一齒輪與設置于電機箱體與減速器箱體之間的第二齒輪嚙合，第二齒輪固定于中間軸上，中間軸通過軸承Ⅰ設在電機箱體或者減速器箱體內，中間軸還固定設置有第三齒輪，第三齒輪與第四齒輪嚙合；主軸與舵盤固定連接并由舵盤驅動旋轉；本發明結構緊湊、體積較小，手部舵機傳動比較大，增大輸出扭矩，機器人的手臂結構緊湊、靈敏度高、靈活度高。

技術領域

本發明涉及工業機械領域，特別涉及一種機器人。

背景技術

隨著人力成本的不斷上升，采用“固定攝像頭+中控室+機器人巡邏”的方式成為發展的大趨勢，機器人代替保安，執行24小時巡邏任務以及初步的場景檢查。機器人可以模擬工作人員對來詢問的人員指引方向。由于空間多變，機器人在巡邏過程中還要準確指引某個具體位置，因此需要具有靈活的機械臂，以實現不同角度不同高度的位置的指引。舵機作為運動方向的控制部件，最早出現在航空模型領域；之后，伴隨科學技術的不斷發展，舵機的應用越來越廣泛。不僅在航空模型中，在其它的模型中亦可看到它的應用：船模上用來控制尾舵，車模中用來轉向等。由此可見，凡是需要操作性動作時都可以用舵機來實現。機器人的手臂中也應用了舵機實現各類關節運動。

舵機的控制電路板（即處理控制器）接受來自遠程客戶端的控制信號，控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速后傳動輸出至舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止，其工作流程為：控制信號→控制電路板→電機轉動→齒輪組減速→舵盤轉動→位置反饋電位計→控制電路板反饋。現有機器人的手部舵機中，手部舵機一般采用多級平行軸圓柱齒輪傳動，其體積較為龐大、傳動比較小、輸出扭矩較小，難以滿足機器人關節中對舵機的小體積大扭矩的要求。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種機器人，其手部舵機結構緊湊、體積較小、傳動比較大，增大輸出扭矩，滿足機器人關節中對舵機的小體積大扭矩的要求，使得機器人的手臂結構緊湊、靈敏度高、靈活度高。

本發明采用的技術方案如下：

一種機器人，包括由下至上依次連接的移動座、腰部、胸部及頭部，所述移動座的底部設有移動輪，所述胸部設有顯示器，顯示器的兩側設有手部舵機，所述胸部通過手部舵機連接手臂；所述手部舵機包括電機、電機箱體、減速器箱體及舵盤；所述電機的輸出軸上設置有第一齒輪，所述第一齒輪與設置于電機箱體與減速器箱體之間的第二齒輪嚙合，所述第二齒輪固定于中間軸上，所述中間軸通過軸承Ⅰ設在電機箱體或者減速器箱體內，所述中間軸還固定設置有第三齒輪，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第四齒輪設在位于減速器箱體內的一個擺線針輪傳動機構的偏心軸上，所述擺線針輪傳動機構與舵盤傳動連接；用于驅動手臂的主軸與舵盤固定連接并由舵盤驅動旋轉；

所述擺線針輪傳動機構還包括第一擺線齒輪、與第一擺線齒輪對稱布置的第二擺線齒輪、銷軸及設在減速器箱體內壁的針齒；

所述偏心軸為階梯軸結構并包括軸徑依次減小的第一階梯部、第二階梯部、第三階梯部、第四階梯部及第五階梯部，所述第三階梯部與第四階梯部構成對稱布置的偏心軸承位；所述第四齒輪套設于第一階梯部；所述第二階梯部上套設有軸承Ⅱ，所述第三階梯部上套設有軸承Ⅲ，所述第四階梯部上套設有軸承Ⅳ，所述第五階梯部上套設有軸承Ⅴ，且所述第四階梯部與軸承Ⅳ之間設有偏心套；所述舵盤上靠近偏心軸的一端面內凹形成用于固定軸承Ⅴ的軸承Ⅴ固定部；所述軸承Ⅳ與軸承Ⅴ之間設有用于軸向固定軸承Ⅳ的彈性擋圈Ⅰ。