[發(fā)明專利]用于外骨骼機(jī)器人的壓力檢測(cè)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811214334.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111067763A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 帥梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京大艾機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H3/00
• 分類號(hào): A61H3/00
• 代理公司: 北京律誠(chéng)同業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11006
• 代理人: 王玉雙;李巖

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于外骨骼機(jī)器人的壓力檢測(cè)裝置，外骨骼機(jī)器人包括腰部機(jī)構(gòu)、連接于腰部機(jī)構(gòu)的二個(gè)下肢機(jī)構(gòu)及控制器，其中，壓力檢測(cè)裝置裝設(shè)于腰部機(jī)構(gòu)及/或至少一下肢機(jī)構(gòu)上，壓力檢測(cè)裝置采集使用者穿戴或使用外骨骼機(jī)器人時(shí)的多個(gè)壓力信息后輸出至控制器，控制器顯示壓力信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于外骨骼機(jī)器人的壓力檢測(cè)裝置，具體地說(shuō)，尤其涉及一種用于外骨骼機(jī)器人的氣囊式壓力檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有用于外骨骼機(jī)器人的壓力檢測(cè)裝置多為通過(guò)使用基于電阻或電容應(yīng)變的傳感器來(lái)檢測(cè)的，大都是基于直接在表面受力使電阻、電容膜片變形改變電阻、電容量從而進(jìn)行壓力信息的檢測(cè)，但是這種方式比較適用于對(duì)硬物進(jìn)行檢測(cè)，且要求被測(cè)物體與其傳感器有比較好的貼合度，但是如果想檢測(cè)柔性物體的壓力是很困難的，并且當(dāng)其檢測(cè)柔性物體的壓力時(shí)，極易因受力不均而產(chǎn)生極大的誤差，使得檢測(cè)精度大大下降。同時(shí)基于電阻或電容應(yīng)變的傳感器在工作時(shí)也容易受到外界環(huán)境的影響，例如空氣溫度、濕度等環(huán)境因素，這也就限制壓力檢測(cè)裝置的使用環(huán)境，因此給使用者的使用造成不便。因此急需開(kāi)發(fā)一種克服上述缺陷的用于外骨骼機(jī)器人的壓力檢測(cè)裝置。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種用于外骨骼機(jī)器人的壓力檢測(cè)裝置，所述外骨骼機(jī)器人包括腰部機(jī)構(gòu)、連接于所述腰部機(jī)構(gòu)的二個(gè)下肢機(jī)構(gòu)及控制器，其中，所述壓力檢測(cè)裝置裝設(shè)于所述腰部機(jī)構(gòu)及/或至少一所述下肢機(jī)構(gòu)上，所述壓力檢測(cè)裝置采集使用者穿戴或使用所述外骨骼機(jī)器人時(shí)的多個(gè)壓力信息后輸出至控制器，所述控制器顯示所述壓力信息。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，每一所述下肢機(jī)構(gòu)包括依次連接的髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件、大腿組件、膝關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件、小腿組件、踝關(guān)節(jié)組件以及足部組件，所述髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件還連接于所述腰部機(jī)構(gòu)，每一所述下肢機(jī)構(gòu)還包括至少一條綁帶，裝設(shè)于所述大腿組件及/或所述小腿組件上，所述綁帶固定使用者的大腿或小腿于對(duì)應(yīng)地所述大腿組件或所述小腿組件上，所述壓力檢測(cè)裝置裝設(shè)于所述綁帶的內(nèi)側(cè)上。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，所述腰部機(jī)構(gòu)包括靠墊及腰帶，所述腰帶固定使用者的腰部于所述靠墊上，所述壓力檢測(cè)裝置還裝設(shè)于所述靠墊上。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，所述壓力檢測(cè)裝置包括：

氣囊，裝設(shè)于所述綁帶的內(nèi)側(cè)或所述靠墊上；

氣壓檢測(cè)模塊，設(shè)置于所述氣囊內(nèi)，所述氣壓檢測(cè)模塊采集所述氣囊內(nèi)的氣壓信息；

控制模塊，根據(jù)所述氣壓信息后獲得壓力信息后輸出至所述控制器。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，所述壓力檢測(cè)裝置還包括溫度檢測(cè)模塊，設(shè)置于所述氣囊內(nèi)，所述溫度檢測(cè)模塊檢測(cè)所述氣囊內(nèi)部的溫度信息后輸出至所述控制模塊，所述控制模塊根據(jù)所述氣壓信息及所述溫度信息獲得所述壓力信息后輸出至所述控制器。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，當(dāng)使用者穿戴所述外骨骼機(jī)器人時(shí)，所述控制器接收并顯示所述壓力信息，以便于根據(jù)所述壓力信息及時(shí)調(diào)整所述綁帶及所述靠墊。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，當(dāng)使用者使用所述外骨骼機(jī)器人時(shí)，所述控制器接收并判斷所述壓力信息是否處于一正常壓力范圍內(nèi)，當(dāng)不處于所述常壓力范圍內(nèi)時(shí)，所述控制器輸出報(bào)警信號(hào)。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，還包括通訊模塊，在所述控制模塊及所述控制器間進(jìn)行無(wú)線的信息傳輸。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，還包括電源模塊，電性連接于所述控制模塊、所述氣壓檢測(cè)模塊及所述溫度檢測(cè)模塊。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，所述氣壓檢測(cè)模塊為氣壓傳感器，所述溫度檢測(cè)模塊為溫度傳感器。

上述的壓力檢測(cè)裝置，其中，所述氣壓檢測(cè)模塊及所述溫度檢測(cè)模塊集成于一體且為氣壓溫度傳感器。