[發明專利]一種橋式起重機自動控制系統

在審

• 申請號: 201811214174.2
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109019347A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 楊光旭;邊春元;吳春俐;陳昌偉
• 申請（專利權）人: 東北大學
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 北京易捷勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11613
• 代理人: 韓國勝

本發明涉及一種橋式起重機自動控制系統；包括：第一圖像采集模塊、第二圖像采集模塊、測距模塊、主控單元和顯示操作模塊；顯示操作模塊用于顯示圖像，以使操作人員在圖像上進行待吊裝貨物位置標記；主控單元用于接收待吊裝貨物位置標記、第一定位圖像、第二定位圖像、大車、小車和吊具的位置信息，并發送驅動大車沿著縱向設置的大車軌道運動、小車沿著橫向設置的小車軌道運行和吊具下放或提升的控制指令，以使吊具帶動待吊裝貨物到達指定位置；本發明應用于貨物吊裝位置定位準確，節省了人工成本，大大提升了吊裝貨物的效率；此外，本發明結構簡單、安全性好、可靠性高且易于維護能夠廣泛用于各種貨物的吊裝。

技術領域

本發明涉及起重機自動運行控制領域，本發明涉及橋式起重機自動控制系統。

背景技術

在經濟建設及民生發展等各個方面的領域里，起重機都有著其不可替代的作用、特別是伴隨近些年我國國民經濟的飛速發展和人民生活水平的不斷提高，吊裝貨物設備、各種材料尤其是貨運箱等多個建設領域都對起重機產生了越來越強的依賴。然而，我國整體上起重機自動控制仍然不夠普及，相關技術人員對自動化認知不夠明確，與其他國家相比還有很大差距。在標準化車間中，在用起重機對貨運箱操作時大多采用人工，耗時較多，并且需要精準的操作，對操作員熟練度要求較高，即使是熟練的司機也需要幾次來調整吊具；另外，操作難免有誤操作發生，而貨運箱一般質量較大，其誤操作造成的不良后果也很嚴重。因此，亟需開發一種自動控制運行的起重機系統。

發明內容

(一)要解決的技術問題

為了解決現有技術的上述問題，本發明提供一種橋式起重機自動控制系統、一種橋式起重機自動控制系統的控制方法，以及基于橋式起重機自動控制系統的一種橋式起重機。

(二)技術方案

為了達到上述目的，本發明采用的主要技術方案包括：

第一圖像采集模塊、第二圖像采集模塊、測距模塊、主控單元和顯示操作模塊；

第一圖像采集模塊設置在橋式起重機的在大車軌道下方，用于獲取貨物所在區域的第一定位圖像；第二圖像采集模塊設置在橋式起重機的小車下方，用于獲取貨物所在區域的第二定位圖像；顯示操作模塊用于顯示圖像，以使操作人員在圖像上進行待吊裝貨物位置標記；測距模塊用于獲取大車、小車和吊具的位置信息；

主控單元用于接收待吊裝貨物位置標記、第一定位圖像、第二定位圖像、大車、小車和吊具的位置信息，并發送驅動大車沿著縱向設置的大車軌道運動、小車沿著橫向設置的小車軌道運行和吊具下放或提升的控制指令，以使吊具下放或提升后到達待吊裝貨物所在區域，和/或使吊具帶動待吊裝貨物到達指定位置。

可選地，第一圖像采集模塊包括：至少一組雙目攝像頭；

雙目攝像頭間隔設置，且每一組雙目攝像頭對稱設置在兩側的大車軌道下方；

其中，第一圖像采集模塊的每一組雙目攝像頭均通過預先標定，并利用空間點重建法以使每一組雙目攝像頭采集的兩張圖像與實際位置形成映射關系。

可選地，測距模塊包括：第一測距單元、第二測距單元和第三測距單元；

第一測距單元設置在大車上，用于測量大車相對于大車軌道的縱向位置信息；

第二測距單元設置在小車上，用于測量小車相對于小車軌道的橫位置信息；

第三測距單元設置在吊具下方，用于測量吊具相對于待吊裝貨物的位置信息；

其中，第一測距單元和第二測距單元均為紅外測距儀，第三測距單元為超聲波測距儀。

可選地，主控單元與第一測距單元、第二測距單元、第三測距單元和顯示操作模塊均采用無線通訊方式接收或發送信息。

一種橋式起重機自動控制方法，包括以下步驟：