[發(fā)明專利]一種運動目標(biāo)定位方法、裝置及終端設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811213856.1
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109489658B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李少海;諶鎏;郭蓋華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: G01C21/08
• 分類號: G01C21/08;G01C21/20
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種運動目標(biāo)定位方法，其特征在于，包括：

通過磁力計傳感器獲取運動目標(biāo)的地磁方向角；

獲取地磁坐標(biāo)系和地圖坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述地磁坐標(biāo)系和地圖坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系及所述地磁方向角，確定所述運動目標(biāo)的初始方向角；

根據(jù)所述初始方向角和預(yù)設(shè)位姿信息，確定所述運動目標(biāo)在所述地圖坐標(biāo)系中的當(dāng)前位姿信息，包括：

獲取所述運動目標(biāo)的預(yù)設(shè)位姿信息；

根據(jù)所述運動目標(biāo)的初始方向角及所述預(yù)設(shè)位姿信息，確定所述運動目標(biāo)的當(dāng)前位姿參考信息；

根據(jù)所述當(dāng)前位姿參考信息、環(huán)境信息和即時定位與建圖算法，確定所述運動目標(biāo)在所述地圖坐標(biāo)系中的當(dāng)前位姿信息；或?qū)⑺霎?dāng)前位姿參考信息識別為所述運動目標(biāo)在所述地圖坐標(biāo)系中的當(dāng)前位姿信息。

2.如權(quán)利要求1所述的運動目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)位姿信息包括運動目標(biāo)的預(yù)設(shè)位置坐標(biāo)和預(yù)設(shè)方向角，所述當(dāng)前位姿參考信息包括所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的參考位置坐標(biāo)和參考方向角；所述根據(jù)所述運動目標(biāo)的初始方向角及所述預(yù)設(shè)位姿信息，確定所述運動目標(biāo)的當(dāng)前位姿參考信息，包括：

根據(jù)位姿計算公式、所述預(yù)設(shè)位姿信息和所述初始方向角，確定所述運動目標(biāo)的當(dāng)前位姿參考信息；

所述位姿計算公式為：

其中，θ表示所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的參考方向角，ω表示預(yù)設(shè)位姿信息中的預(yù)設(shè)方向角，所述φ表示所述初始方向角，k表示預(yù)設(shè)經(jīng)驗值，x表示所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的橫坐標(biāo)參考值，y表示所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的縱坐標(biāo)參考值，x₀表示所述預(yù)設(shè)位姿信息中的預(yù)設(shè)橫坐標(biāo)，y₀表示所述預(yù)設(shè)位姿信息中的預(yù)設(shè)縱坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求1所述的運動目標(biāo)定位方法，其特征在于，所述當(dāng)前位姿信息包括所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的方向角，在所述根據(jù)所述初始方向角和預(yù)設(shè)位姿信息，確定所述運動目標(biāo)在所述地圖坐標(biāo)系中的當(dāng)前位姿信息之后，還包括：

根據(jù)所述地磁方向角計算所述運動目標(biāo)的初始方向角；

根據(jù)所述初始方向角，確定所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的方向角參考范圍；

判斷所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的方向角是否在所述方向角參考范圍內(nèi)；

若所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的方向角在所述方向角參考范圍內(nèi)，則判定所述當(dāng)前位姿信息通過驗證。

4.一種運動目標(biāo)定位方法，其特征在于，包括：

通過磁力計傳感器獲取所述運動目標(biāo)的地磁方向角，并獲取所述運動目標(biāo)的當(dāng)前位姿備選信息；

獲取地磁坐標(biāo)系與地圖坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述地磁坐標(biāo)系和地圖坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系及所述地磁方向角，確定所述運動目標(biāo)的初始方向角；

根據(jù)所述初始方向角確定所述運動目標(biāo)的位姿驗證條件，并將滿足所述位姿驗證條件的當(dāng)前位姿備選信息判定為所述運動目標(biāo)的當(dāng)前位姿信息，包括：

根據(jù)所述初始方向角，確定所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的方向角參考范圍；

判斷所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的備選方向角是否在所述方向角參考范圍內(nèi)；

若所述運動目標(biāo)在當(dāng)前位置的備選方向角在所述方向角參考范圍內(nèi)，則將所述當(dāng)前位姿備選信息判定為所述運動目標(biāo)的當(dāng)前位姿信息。