[發明專利]一種利用GNSS和傾角傳感器確定斗尖坐標的方法

在審

• 申請號: 201811213304.0
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109444936A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 沈禮偉;楊紅;劉理想;毛凌;陳文學
• 申請（專利權）人: 南京天辰禮達電子科技有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 劉君

1.一種利用GNSS和傾角傳感器確定斗尖坐標的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟(1)：獲取主天線GNSS大地經緯度坐標與大地方位角；

步驟(2)：將大地經緯度轉為工程坐標、將大地方位角轉換為工程坐標方位角；

步驟(3)：依據車體傳感器數值以及坐標方位角計算車體坐標系到工程坐標系過渡矩陣；

步驟(4)：依據大臂、小臂、搖桿的傳感器數值以及機械模型計算斗尖的車體坐標系坐標；

步驟(5)：依據過渡矩陣和斗尖的車體坐標系坐標，計算出斗尖的工程坐標。

2.如權利要求1所述的一種利用GNSS和傾角傳感器確定斗尖坐標的方法，其特征在于，采用全站儀進行大臂、小臂、搖桿的傾角傳感器校準，確定傾角傳感器的安裝誤差。

3.如權利要求1所述的一種利用GNSS和傾角傳感器確定斗尖坐標的方法，其特征在于，依據安裝在大臂上的大臂傾角傳感器以及大臂傳感器校準算法，可以獲得大臂的實時俯仰角。

4.如權利要求3所述的一種利用GNSS和傾角傳感器確定斗尖坐標的方法，其特征在于，依據安裝在連桿上的斗桿傾角傳感器以及斗桿傳感器校準算法，可以獲得斗桿的實時俯仰角。

5.如權利要求4所述的一種利用GNSS和傾角傳感器確定斗尖坐標的方法，其特征在于，采用一種歐拉旋轉矩陣作為車體坐標系到工程坐標系的過渡矩陣，該矩陣利用車體傾角傳感器值和坐標方位角值進行實時更新。