[發明專利]基于視頻分析的車輛變道檢測方法在審
| 申請號： | 201811212517.1 | 申請日： | 2018-10-18 |
| 公開（公告）號： | CN109147393A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發明（設計）人： | 王寶宗;黃晟 | 申請（專利權）人： | 清華大學蘇州汽車研究院（吳江） |
| 主分類號： | G08G1/16 | 分類號： | G08G1/16;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/246 |
| 代理公司： | 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛變道 車道線 檢測 追蹤 車輛質心 視頻分析 預處理 車道區域 車輛檢測 車輛區域 劃分區域 監控圖像 視頻圖像 位置坐標 二分類 跟蹤 判定 車道 圖像 失敗 成功 | ||
1.一種基于視頻分析的車輛變道檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01：獲取監控圖像，并進行預處理；
S02：采用二分類SVM模型，判斷圖像中是否有車輛；
S03：以車輛檢測結果為跟蹤起點進行追蹤，檢測出每個車輛區域，提取每個車輛的特征，若追蹤的特征差值小于設定的閾值，則追蹤成功，反之追蹤失敗；
S04：對車道線進行識別，獲得車道線在視頻圖像中的位置坐標；
S05：根據車道線的坐標，從左到右對車道劃分區域，設置坐標區間，跟蹤車輛質心點，當車輛質心點在不同的車道區域內時，則判定該車輛變道。
2.根據權利要求1所述的基于視頻分析的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述步驟S01用高斯濾波對圖像降噪處理，濾波函數為：
其中，x的平方和y的平方分別表示鄰域內其他像素與鄰域內中心像素的距離，σ是標準差。
3.根據權利要求1所述的基于視頻分析的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述步驟S03中若追蹤失敗次數大于設定的閾值時，不進行跟蹤。
4.根據權利要求1所述的基于視頻分析的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述步驟S03中提取的車輛的特征包括質心點、面積和外接矩形。
5.根據權利要求1所述的基于視頻分析的車輛變道檢測方法，其特征在于，所述步驟S04包括以下步驟：
對道路建立直角坐標系；
通過hough變換檢測直線，直線為ρ＝xcosθ+ysinθ，ρ為直線上的點到原點的距離，θ為垂線與x軸夾角；
獲得車道線在視頻圖像中的位置坐標。
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