[發明專利]一種手爪可伸縮的多功能機械手

有效

• 申請號: 201811211692.9
• 申請日: 2018-10-18
• 公開（公告）號: CN109279344B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 張洪鑫;仇浩然;張旭
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種手爪可伸縮的多功能的機械手，包括支撐結構A和平移結構B通過燕尾槽軌道連接，平移結構B與上夾板C通過平移結構B內電機輸出軸和平移結構B另一端固定軸連接，上夾板C與下夾板D通過安裝在上夾板C的電機輸出軸和下夾板D固定軸連接，固定軸上安裝光軸夾緊裝置。機械手右側平移結構E、上夾板F和下夾板G連接方式與左側相同。該機械手可以實現對圓柱體和高度不同的長方體等多種規則形狀物體的抓取，增加了搬運機械手的通用性，可應用于搬運機器人領域。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體為一種手爪可伸縮的多功能機械手。

背景技術

在全球經濟迅速發展的同時，市場競爭變得越來越激烈，企業生產實現高度自動化才能在濟市場競爭中處于優勢地位，而在工業生產中，對于機械手功能種類和使用性能的要求逐漸增高，應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產。尤其在惡劣的工況環境中，它能代替人工進行正常的工作，但是現有的搬運工業機器人末端執行抓取得機械手臂工作效率低、響應速度慢、穩定性差以及搬運固定形狀大小的物體，不能實現高效率的自動化生產。

本發明解決現有技術的不足，提供一種自動化程度高、響應速度快、定位精度高、運行穩定以及搬運不同形狀物體的機械手，通過對機械手位姿的調整，可以實現對圓柱型和高度不同的長方型等規則形狀物體的抓取，增加了搬運機械手的通用性，關節活動處安裝夾緊裝置提高機械手的穩定性，可應用于搬運機器人領域。

發明內容

針對上述問題，本發明提出一種手爪可伸縮的多功能機械手用于機器人技術領域，

可伸縮的機械手爪實現對圓柱型和高度不同的長方型等規則形狀物體的抓取，增加了機械手的通用性，關節活動處安裝夾緊裝置可以提高機械手的穩定性，平移結構中的齒輪齒條機構使機械手響應速度提高，運行穩定，自動化程度進一步提高。

本發明采用如下方案：

一種手爪可伸縮的多功能的機械手，包括支撐結構A和平移結構B通過燕尾槽軌道連接，平移結構B與上夾板C通過平移結構B內第二電機的輸出軸和平移結構B另一端固定軸連接，上夾板C與下夾板D通過安裝在上夾板C的第四電機輸出軸和下夾板D固定軸連接，下夾板D的固定軸上安裝夾緊裝置，機械手右側平移結構E、上夾板F和下夾板G連接方式與左側相同；

作為優選支撐結構A包括旋轉臂，第一電機內套在旋轉臂中，第一電機的輸出軸與支撐板通過花鍵連接；第一擋板通過第一螺栓連接到支撐板，第二擋板通過第二螺栓連接到支撐板；第一電動伸縮桿固定桿末端嵌入支撐板，第一電動伸縮桿活動桿內套在第一電動伸縮桿固定桿中；

作為優選平移結構B包括電機盒蓋板與電機盒通過第三螺栓連接，第二電機的輸出軸插入電機盒側板孔，第二電機與所述電機盒通過第四螺栓連接；齒輪與所述支撐板上齒條嚙合并套在第三電機的輸出軸上，所述第三電機通過第五螺栓連接在電機盒上；第一燕尾槽軌道滑塊與所述電機盒通過第六螺栓連接，第二燕尾槽軌道滑塊與所述電機盒通過第六螺栓連接；第一燕尾槽軌道滑塊和第二燕尾槽軌道滑塊通過燕尾槽軌道與支撐板連接；

作為優選上夾板C中第二電機的輸出軸與第一夾板上端孔通過花鍵連接，所述電機盒另一端固定軸與第一夾板上另一端孔滾動連接，第一光軸夾緊裝置通過完全貫穿第一夾板一端的第七螺栓與第一夾板連接，所述第一光軸夾緊裝置套在電機盒的固定軸上；第二電動伸縮桿固定桿末端嵌入第一夾板橫梁上，第二電動伸縮桿活動桿一端嵌入第二夾板橫梁上，另一端內套在第二電動伸縮桿固定桿中；第二夾板兩端方形桿件內套在第一夾板兩端方形桿件中，壓力傳感器嵌入所述第二夾板中；

作為優選下夾板D中第四電機的輸出軸插入第二夾板一端孔和第三夾板孔通過花鍵連接，并通過第八螺栓與第二夾板連接；第二夾板另一端孔套在第三夾板的固定軸上，第二光軸夾緊裝置與所述第二夾板另一端孔通過第九螺栓連接并套在第三夾板的固定軸上。

本發明的有益效果在于：