[發明專利]一種無人駕駛可行駛區域確定裝置及方法

有效

• 申請號: 201811211199.7
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109444916B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 陳炯;蔡云躍;章健勇
• 申請（專利權）人: 上海蔚來汽車有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G06V20/58;G06V10/80;G01S17/86;G06V10/762
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫

1.一種無人駕駛可行駛區域確定裝置，其特征在于，包括：激光雷達、攝像頭和分別與所述激光雷達和攝像頭連接的第一處理器；

激光雷達，對檢測區進行掃描，得到相應的激光點云數據；

攝像頭，采集檢測區的數據并進行反演，得到第一3D圖像；

第一處理器，分別將所述激光點云數據和所述第一3D圖像轉換到同一坐標系下的世界坐標系中進行融合以獲得第二3D圖像；且所述第一處理器基于所述第二3D圖像計算行駛設備可向前行駛的區域；

第二處理器，所述第二處理器與所述第一處理器連接；所述第二處理器用于存儲所述第一3D圖像、所述激光點云數據、所述第二3D圖像和車輛可向前行駛的區域中的一種或多種。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一處理器包括第一融合模塊；

所述第一融合模塊獲取所述第一3D圖像中檢測區每個目標與所述攝像頭觀測點的距離A；

所述第一融合模塊獲取所述激光點云數據中的檢測區每個目標與所述激光雷達觀測點的距離B;

所述第一融合模塊，對所述距離A和所述距離B進行融合獲得第二3D圖像，所述第二3D圖像包括每個目標與所述行駛設備的距離C。

3.根據權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一融合模塊還用于，計算所述距離A和所述距離B是否一致;

若所述距離A和所述距離B不一致，則將所述距離A和所述距離B分別與其預設的加權系數相乘后并加和，獲得所述距離C；

若所述距離A和所述距離B一致，則所述距離C的值為距離B的值。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，若所述距離A與所述距離B的差的絕對值大于或等于所述距離B的20%，則確定所述距離A和所述距離B不一致；或者，若所述距離A與所述距離B的比值為0.8~1.2，則確定所述距離A和所述距離B一致。

5.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述距離A的加權系數高于所述距離B的加權系數。

6.根據權利要求1-5任一項所述的裝置，其特征在于，所述第一處理器還包括第二融合模塊；

第二融合模塊對所述第一3D圖像進行目標檢測，獲得第一目標數據，所述第一目標數據包括被檢測區的目標數量和每個目標與所述攝像頭的距離；

第二融合模塊對所述第二3D圖像進行聚類目標檢測，獲得第二目標數據，所述第二目標數據包括被檢測區的目標數量和每個目標與當前行駛設備的距離；

所述第二融合模塊對所述第一目標數據和所述第二目標數據進行融合，獲得第三目標數據。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一處理器基于所述第二3D圖像和所述第三目標數據計算行駛設備可向前行駛的區域。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二融合模塊對所述第一目標數據和所述第二目標數據進行“或運算”獲得第三目標數據。

9.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述攝像頭為兩個攝像頭，位于所述激光雷達的兩側。

10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，

所述第二處理器與所述第一處理器通過以太網接口通信連接；

所述第二處理器還用于存儲所述第三目標數據。

11.一種無人駕駛可行駛區域確定方法，其特征在于，包括：

對檢測區進行掃描，得到相應的激光點云數據；

采集檢測區的數據并進行反演，得到第一3D圖像；

分別將所述激光點云數據和所述第一3D圖像轉換到同一坐標系下的世界坐標系中進行融合以獲得第二3D圖像；

基于所述第二3D圖像計算行駛設備可向前行駛的區域；

將所述第一3D圖像、所述激光點云數據、第二3D圖像和行駛設備可向前行駛的區域存儲于外部存儲模塊中。