[發明專利]一種實彈射擊靶標機器人系統

在審

• 申請號: 201811210870.6
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109029131A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 邱平平;呂訓;蔣金鵬;高旭峰
• 申請（專利權）人: 上海鈞工機器人有限公司
• 主分類號: F41J5/00
• 分類號: F41J5/00;F41J5/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種實彈射擊靶標機器人系統，所述實彈射擊靶標機器人系統包括有多個靶標機器人和靶標機器人控制終端，其特征在于：每個所述靶標機器人包括兩個平面靶模塊和與平面靶模塊系統底部連接的移動機器人平臺，其中每個平面靶模塊由起倒靶控制結構和視覺報靶系統構成；

每個所述起倒靶控制結構包括有靶板連接支架、起倒轉軸、用于檢測靶板連接支架下端相對于移動機器人平臺運動兩個極限位置的接近開關傳感器、用于測量靶板連接支架和移動機器人平臺相對位置的帶編碼器的直流電機、減速齒輪箱以及直流電機驅動控制電路板，所述視覺報靶系統包括有彩色IP攝像機和用于拍攝靶紙時補光LED閃光燈；

所述視覺報靶系統和移動機器人平臺連接，彩色IP攝像機安裝于倒在移動機器人平臺上的平面靶板前面，且IP攝像機拍攝畫面覆蓋平面靶板；

所述移動機器人平臺的廂體底部安裝有驅動系統-4路獨立的運動電機、用于控制4路獨立的運動電機的運動電機控制驅動器，所述移動機器人平臺的內部設置有用于感測移動機器人平臺所處地形的地形感知傳感器、用于感測所述移動機器人平臺前端的障礙物信息激光雷達傳感器和用于拍攝靶標機器人前進、后退方向上的道路信息，通過無線網橋傳送給操控終端的IP攝像頭和用于控制移動機器人平臺運動的控制系統。

2.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特征在于：所述靶標機器人控制終端包括有無線網橋、控制按鍵按鈕、觸摸屏、高亮液晶顯示屏和電池，所述靶標機器人移動平臺的無線網橋組成無線局域網，且其與靶標機器人通信連接。

3.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特征在于：所述驅動系統設置于移動機器人平臺廂體底部。

4.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特征在于：所述機器人運動電機控制驅動器用于控制4路獨立的運動電機以帶動輪式結構旋轉，且機器人運動電機控制驅動器上的機械變速機包括有離合器、減速箱、高低速傳動帶輪、同步齒形帶和齒輪，且機器人運動電機控制驅動器與移動機器人平臺控制系統連接。

5.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特征在于：所述移動機器人平臺的機器內部設置有解析各類傳感器信號、控制驅動器，所述移動機器人平臺的機器左右兩側用于實現機器人的動力驅動、傳遞與執行的機器人驅動，所述機器人移動平臺外殼側面設置有平面靶標系統，所述機器人移動平臺機器殼體周圍用于檢測所述機器周邊行走路徑障礙物體的障礙物檢測傳感器，所述移動機器人平臺內部用來平衡及定位的全球衛星定位導航系統，所述移動機器人平臺底部的運動電機驅動控制系統和設置在所述移動機器人平臺廂體內用于為所屬設備提供能量的充電電池。

6.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特征在于：所述充電電池無線網橋連接有驅動系統、運動電機控制驅動器、移動機器人平臺控制系統、定位導航系統、地形感知傳感器、周圍環境傳感器、槍聲檢測系統、平面靶模塊。

7.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特張在于：所述靶標機器人操控終端由無線網橋、控制按鍵按鈕、觸摸屏、高亮液晶顯示屏和電池組成。靶標機器人控制終端的無線網橋和靶標機器人移動平臺的無線網橋組成無線局域網。靶標機器人操控終端通過無線局域網與靶標機器人進行通信連接。

8.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特征在于：所述移動機器人平臺外部設置有防彈裝甲結構，所述防彈裝甲結構包括防彈鋼板掛架和熱軋防彈鋼板，且防彈鋼板可更換。

9.根據權利要求1所述的一種實彈射擊靶標機器人系統，其特征在于：所述周圍環境傳感器包括設置于廂體前端IP攝像頭、激光雷達傳感器和設置于廂體后端的IP攝像頭。