[發明專利]一種戰地手術機器人系統

有效

• 申請號: 201811210446.1
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109259867B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 姜飛龍;曹堅;高慧敏;黃風立;張海軍;朱海濱;朱荷蕾;楊德山;沈建英;戴婷;宋玉來;錢承;劉睿瑩;陳晟;周麗;汪斌
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海啟核知識產權代理有限公司 31339
• 代理人: 袁威

1.一種戰地手術機器人系統，其特征在于，該系統包括手術臺(6)和對稱固定在手術臺兩側的兩個機械手裝置；

所述的機械手裝置包括支架(1)、電缸一(2)、電缸二(3)、機械手(4)、攝像頭(5)，所述的電缸一(2)和電缸二(3)均包括電機、缸體和滑臺，所述的電缸一(2)的缸體固定在所述的支架(1)上，所述的電缸二(3)的缸體固定在所述的電缸一(2)的滑臺上，所述的機械手(4)包括平臺一(4-2)、六個氣缸一(4-3)、平臺二(4-4)、平臺三(4-6)、六個氣缸二(4-7)、平臺四(4-8)，所述的六個氣缸一(4-3)并聯布置在平臺一(4-2)和平臺二(4-4)之間，且兩端均與平臺一(4-2)和平臺二(4-4)可轉動連接，所述的六個氣缸二(4-7)并聯布置在平臺三(4-6)和平臺四(4-8)之間，且兩端均與平臺三(4-6)和平臺四(4-8)可轉動連接；所述的平臺一(4-2)與所述的電缸二(3)的滑臺固定連接，所述的平臺二(4-4)與所述的平臺三(4-6)呈一定角度固定連接，所述的平臺四(4-8)用于連接手術器械；

所述的手術臺包括手術臺平板一(6-1)、手術臺平板二(6-3)、電缸三(6-4)、電缸四(6-5)以及可轉動連接在所述的手術臺平板一(6-1)、手術臺平板二(6-3)之間的不少于三個的氣缸三(6-2)，所述的電缸三(6-4)、電缸四(6-5)平行布置，且與地面固定，所述的手術臺平板二(6-3)與所述的電缸三(6-4)、電缸四(6-5)的滑臺固定連接，可沿水平滑動，所述的手術臺平板一(6-1)用于固定病人；

所述的攝像頭(5)固定在所述的支架的最上方；

所述的支架(1)為鋁合金支架；

所述的平臺一(4-2)、平臺二(4-4)、平臺三(4-6)、平臺四(4-8)、手術臺平板一(6-1)、手術臺平板二(6-3)均由鋁合金制成；

所述的氣缸均可替換為電缸；

所述的平臺一(4-2)通過連接件一(4-1)固定連接在電缸二(3)的滑臺上,所述的平臺二(4-4)與平臺三(4-6)之間通過連接件二(4-5)固定連接,所述的連接件一(4-1)為L形，連接件二(4-5)為V形；

該系統還包括三個DSP模塊，一個機械手由DSP模塊一控制，再由該DSP模塊一通過Modbus通信控制DSP模塊二和DSP模塊三來間接控制另一個機械手和手術臺，從而保證整個系統的協調；

所述的平臺四(4-8)與手術器械之間增加無摩擦氣缸。