[發明專利]一種可升降水果采摘存儲機器人

在審

• 申請號: 201811210271.4
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN109110693A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 徐啟圣
• 申請（專利權）人: 合肥學院
• 主分類號: B66F11/00
• 分類號: B66F11/00;B66F13/00;A01D46/24
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙) 11427
• 代理人: 陳娟

本發明公開了一種可升降水果采摘存儲機器人，包括車座，所述車座頂部前側固定連接有前置擋板，所述車座頂部位于前置擋板內側設置有液壓雙剪式升降機構，所述液壓雙剪式升降機構包括剪刀叉升降架、支撐矩形板和液壓支撐桿，所述支撐矩形板位于剪刀叉升降架中部的剪刀叉之間，且與剪刀叉升降架固定連接，所述液壓支撐桿安裝在支撐矩形板之間的位置，所述車座頂部位于前置擋板內側固定連接有液壓油箱，本發明涉及水果采摘技術領域。該可升降水果采摘存儲機器人，由于采摘下來的水果不需要手臂放到儲存箱內，節約了手臂放置水果的運動時間，可以提高采摘水果的效率，機械手臂放置在升降平臺上，簡化了機械手臂的結構，能使機械手臂的運動更加靈活。

技術領域

本發明涉及水果采摘技術領域，具體為一種可升降水果采摘存儲機器人。

背景技術

農業生產的特點是勞動強度大，尤其是水果農業生產在采摘的過程中的人力勞動強度更大。果農采摘水果的時候，有少部分的水果人能直接采摘，大部分水果因為高度高，需要架梯子或爬樹去采摘，架梯子或爬樹易造成枝條、枝干斷裂，也對人身安全產生威脅，現有的水果采摘機械普遍精度不高，采摘效果并不理想，現有的水果采摘機械調節精度低，使用效果差，也影響了采摘的使用效果。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種可升降水果采摘存儲機器人，解決了人工采集效率低和現有的水果采摘機械調節精度低，采摘效果不理想的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種可升降水果采摘存儲機器人，包括車座，所述車座頂部前側固定連接有前置擋板，所述車座頂部位于前置擋板內側設置有液壓雙剪式升降機構，所述液壓雙剪式升降機構包括剪刀叉升降架、支撐矩形板和液壓支撐桿，所述支撐矩形板位于剪刀叉升降架中部的剪刀叉之間，且與剪刀叉升降架固定連接，所述液壓支撐桿安裝在支撐矩形板之間的位置，所述車座頂部位于前置擋板內側固定連接有液壓油箱，所述液壓油箱與液壓支撐桿連接，所述剪刀叉升降架頂部固定連接有采摘工作臺，所述采摘工作臺頂部的中間位置通過電機架固定連接有轉動電機，所述轉動電機上方安裝有機械臂底架，所述機械臂底架與轉動電機轉動連接，所述機械臂底架內側轉動連接有下采摘臂，所述下采摘臂遠離機械臂底架的一端轉動連接有上采摘臂，所述下采摘臂和上采摘臂之間固定連接有液壓缸連接板，所述液壓缸連接板之間安裝有采摘臂液壓缸，所述上采摘臂之間固定連接有加固柱，所述上采摘臂遠離下采摘臂的一端安裝有采摘器，所述采摘器上方安裝有采摘頭，所述采摘器下方安裝有波紋管，所述采摘工作臺頂部安裝有下滑坡道，所述下滑坡道上方與波紋管固定連接，所述車座上方固定連接有采摘裝載箱。

優選的，所述機械臂底架內部安裝有采摘臂轉動電機，所述采摘臂轉動電機通過齒輪組與下采摘臂轉動連接，所述下采摘臂內側底部安裝有轉動軸，所述轉動軸上安裝有從動輪，所述齒輪組的主動輪與采摘臂轉動電機的輸出軸轉動連接。

優選的，所述車座頂部位于前置擋板內側固定連接有剪叉架安裝座，所述剪刀叉升降架底端與剪叉架安裝座轉動連接。

優選的，所述采摘裝載箱內部設置有緩沖臺，所述緩沖臺上方設置有緩沖曲折下坡道。

優選的，所述液壓支撐桿兩端與支撐矩形板轉動連接，所述采摘臂液壓缸兩端與液壓缸連接板轉動連接。

優選的，所述采摘器外側安裝有采摘電機，所述采摘電機輸出軸安裝有輸出齒輪，所述采摘頭外側靠近輸出齒輪的一側設置有嚙合齒，所述輸出齒輪與嚙合齒轉動連接。

優選的，所述采摘頭頂部外圈安裝有采摘刀片。

優選的，所述轉動電機頂部和機械臂底架底部之間的位置設置有齒輪輪系。

優選的，所述下滑坡道底部安裝有擋板。

優選的，所述車座底部安裝有移動輪。