[發(fā)明專利]基于圖像標(biāo)志的貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)移控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811208126.2
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號(hào): CN111056196B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李睿;安向京
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙行深智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清

1.一種基于圖像標(biāo)志的貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)移控制方法，其特征在于，在進(jìn)入對準(zhǔn)作業(yè)時(shí)，其步驟為：

步驟S1：先帶動(dòng)貨箱進(jìn)入一個(gè)對準(zhǔn)區(qū)域，進(jìn)入對準(zhǔn)區(qū)域后，先進(jìn)行粗對準(zhǔn)模式，在所述粗對準(zhǔn)模式中，采用自動(dòng)駕駛，具有運(yùn)動(dòng)和檢測的功能；

在所述對準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)的任何一個(gè)位置，圖像采集設(shè)備都可看得到圖像標(biāo)志；所述圖像采集設(shè)備安裝在貨箱上，把待識(shí)別的圖像標(biāo)志與待對準(zhǔn)對象固連；

或者，所述圖像采集設(shè)備安裝在待對準(zhǔn)對象上，把待識(shí)別的圖像標(biāo)志與貨箱固連；

步驟S2：掃描圖像標(biāo)志，獲取貨箱相對于待對準(zhǔn)對象的位姿信息；然后再通過圖像標(biāo)志實(shí)現(xiàn)精對準(zhǔn)模式；

采用多個(gè)圖像標(biāo)志組合的方式進(jìn)行對準(zhǔn)；即，先利用三維標(biāo)志進(jìn)行粗對準(zhǔn)，再通過二維圖像標(biāo)志進(jìn)行精對準(zhǔn)；

或者，先利用二維圖像標(biāo)志進(jìn)行粗對準(zhǔn)，再通過三維標(biāo)志進(jìn)行精對準(zhǔn)；

步驟S3：帶動(dòng)貨箱運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位姿；獲取貨箱相對于待對準(zhǔn)對象的當(dāng)前位姿信息；判別當(dāng)前位姿與目標(biāo)位姿的誤差是否在可容忍的范圍內(nèi)，如果可容忍，貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)至待對準(zhǔn)對象上；否則重新調(diào)整貨箱的位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像標(biāo)志的貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)移控制方法，其特征在于，所述可容忍的范圍為預(yù)先設(shè)定的容忍參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像標(biāo)志的貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)移控制方法，其特征在于，所述圖像采集設(shè)備為攝像頭系統(tǒng)、雙目相機(jī)系統(tǒng)檢測、激光雷達(dá)中的一種或多種的組合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于圖像標(biāo)志的貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)移控制方法，其特征在于，所述圖像標(biāo)志為二維圖像標(biāo)志或者三維標(biāo)志。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于圖像標(biāo)志的貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)移控制方法，其特征在于，所述三維標(biāo)志為長方體，在長方體的每個(gè)面上都打上具有編碼的環(huán)型標(biāo)記，每個(gè)標(biāo)記的中心位置在參考坐標(biāo)系（O_wX_wY_wZ_w）的三維坐標(biāo)已知。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于圖像標(biāo)志的貨箱自動(dòng)轉(zhuǎn)移控制方法，其特征在于，所述三維標(biāo)志為環(huán)型標(biāo)志，由中心定位標(biāo)志和圍繞其周圍的編碼位組成，通常采用二進(jìn)制編碼原理，將編碼帶等分為若干部分，每一等份代表一個(gè)二進(jìn)制位，按順時(shí)針方向組成一個(gè)二進(jìn)制數(shù)值。