[發(fā)明專利]一種立體車庫自動避讓的控制方法

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• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109360447A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設計）人: 桑霖;彭宇;張海振;古常青;張國強;李潔;孫燕京
• 申請（專利權）人: 北京首鋼自動化信息技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京華誼知識產(chǎn)權代理有限公司 11207
• 代理人: 劉建民

1.一種立體車庫自動避讓的控制方法，其特征在于：

步驟一、確定穿梭車移動坐標系、運行狀態(tài)的定義：將相鄰兩輛穿梭車分為任務穿梭車和干擾穿梭車；建立任務穿梭車坐標系與干擾穿梭車坐標系，通過相鄰兩輛穿梭車坐標系的坐標值轉換；

步驟二、穿梭車干擾狀態(tài)的判定：存取車任務信息中包括任務ID號和穿梭車的移動目標位置，再根據(jù)穿梭車所在的實際位置，判斷兩輛穿梭車在公共移動區(qū)域內(nèi)的干擾狀態(tài)；

比較兩臺穿梭車任務ID號判定優(yōu)先級，以時間優(yōu)先為原則，ID號越早，優(yōu)先級別越高，

當任務穿梭車的目標位置小于任務穿梭車的實際位置，定義為任務穿梭車無干擾狀態(tài)1；

當任務穿梭車的目標位置大于任務穿梭車的實際位置，干擾穿梭車無任務待機狀態(tài)下，任務穿梭車的目標位置小于干擾穿梭車的實際位置與防撞極限安全值之差，定義為任務穿梭車無干擾狀態(tài)2；

當任務穿梭車的目標位置大于任務穿梭車的實際位置，干擾穿梭車無任務待機狀態(tài)下，任務穿梭車的目標位置大于干擾穿梭車的實際位置與防撞極限安全值之差，定義為任務穿梭車有干擾狀態(tài)1；

當任務穿梭車的目標位置大于任務穿梭車的實際位置，干擾穿梭車有任務在運動狀態(tài)下，任務穿梭車的目標位置小于干擾穿梭車的目標位置與防撞極限安全值之差，定義為任務穿梭車無干擾狀態(tài)3；

當任務穿梭車的目標位置大于任務穿梭車的實際位置，干擾穿梭車有任務在運動狀態(tài)下，任務穿梭車的目標位置大于干擾穿梭車的目標位置與防撞極限安全值之差，任務穿梭車任務優(yōu)先級高于干擾穿梭車任務，定義為任務穿梭車有干擾狀態(tài)2；

當任務穿梭車的目標位置大于任務穿梭車的實際位置，干擾穿梭車有任務在運動狀態(tài)下，任務穿梭車的目標位置大于干擾穿梭車的目標位置與防撞極限安全值之差，任務穿梭車任務優(yōu)先級低于干擾穿梭車任務，干擾穿梭車的運動軌跡為相近，定義為任務穿梭車有干擾狀態(tài)3；

當任務穿梭車的目標位置大于任務穿梭車的實際位置，干擾穿梭車有任務在運動狀態(tài)下，任務穿梭車的目標位置大于干擾穿梭車的目標位置與防撞極限安全值之差，任務穿梭車任務優(yōu)先級低于干擾穿梭車任務，干擾穿梭車的運動軌跡為相離，定義為任務穿梭車有干擾狀態(tài)4；

當兩輛穿梭車同時移動期間，兩穿梭車的距離會始終保持大于防撞極限安全距離；當兩車距離由于特殊原因小于防撞極限安全距離時，兩車緊急停車，等待操作人員確認續(xù)行或者手動恢復安全狀態(tài)位置；

步驟三、發(fā)生有干擾狀態(tài)時，兩輛穿梭車避讓運動策略選擇：

當任務穿梭車有干擾狀態(tài)1：干擾穿梭車應避讓到干擾穿梭車的安全位置，干擾穿梭車移動后，任務穿梭車移動到任務穿梭車的目標位置；若干擾穿梭車未移動，任務穿梭車移動到任務穿梭車的等待1位置；

當任務穿梭車有干擾狀態(tài)2：干擾穿梭車應避讓到干擾穿梭車的安全位置，干擾穿梭車移動后，任務穿梭車移動到任務穿梭車的目標位置；若干擾穿梭車未移動，任務穿梭車移動到任務穿梭車的等待1位置；

當任務穿梭車有干擾狀態(tài)3：干擾穿梭車應移動到干擾穿梭車任務的目標位置，先完成干擾穿梭車任務；任務穿梭車移動到任務穿梭車的等待2位置；干擾穿梭車完成任務后移動到干擾穿梭車的安全位置，任務穿梭車移動到任務穿梭車的目標位置；干擾穿梭車若未移動，任務穿梭車繼續(xù)在任務穿梭車的等待2位置；

當任務穿梭車有干擾狀態(tài)4：干擾穿梭車應移動到干擾穿梭車任務的目標位置，先完成干擾穿梭車任務；任務穿梭車移動到任務穿梭車的等待1位置；干擾穿梭車完成任務后移動到干擾穿梭車的安全位置，任務穿梭車移動到任務穿梭車的目標位置；干擾穿梭車若未移動，任務穿梭車繼續(xù)在任務穿梭車的等待1位置；

所述的干擾穿梭車的安全位置為S_S＝Set₁+S′，其中Set₁為任務穿梭車的目標位置，S′為防撞極限安全值；

所述的任務穿梭車的等待1位置S_w1＝Act₂-S′，其中Act₂為干擾穿梭車的實際位置，S′為防撞極限安全距離；

所述的任務穿梭車的等待2位置S_w2＝Set₂-S′，其中Set₂為干擾穿梭車的目標位置，S′為防撞極限安全距離。