[發明專利]車輛偵測方法、基于光強度動態的夜間車輛偵測方法及其系統

有效

• 申請號: 201811207295.4
• 申請日: 2018-10-17
• 公開（公告）號: CN111062231B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 廖柏翔;林泓邦;張右龍;許立佑
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06V10/774
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 徐金國

1.一種基于光強度動態的夜間車輛偵測方法，其特征在于，包含以下步驟：

一亮點偵測步驟，是透過一攝影機擷取一影像，并驅動一運算單元針對該影像運算而偵測出該影像的一亮點，該亮點包含多個亮點像素，該攝影機與該運算單元設于一駕駛車輛；

一車燈判斷步驟，是驅動該運算單元執行一連通區域標記演算法而將相連通的所述多個亮點像素標記為一連通區域值，然后執行一面積篩選法而分析具有該連通區域值的所述多個亮點像素的一面積，并依據該面積的大小判斷具有該連通區域值的所述多個亮點像素是否為一車輛光源；

一光流濾除步驟，是驅動該運算單元執行一光流法而求得該車輛光源的一移動速度，并濾除該移動速度小于一預設速度的該車輛光源；以及

一距離估算步驟，是驅動該運算單元執行一座標轉換法而計算出未濾除的該車輛光源與該攝影機之間的一距離；

其中該亮點偵測步驟包含：

一直方圖均值化步驟，是依據該影像的多個灰階值統計出各該灰階值的一出現次數，并依據所述出現次數改變所述多個灰階值而產生多個均值化灰階值。

2.根據權利要求1所述的基于光強度動態的夜間車輛偵測方法，其特征在于，該亮點偵測步驟還包含：

一亮度特征擷取步驟，是設定一灰階亮度門檻值，并依據該灰階亮度門檻值擷取出各該亮點像素的亮度較該灰階亮度門檻值大者。

3.根據權利要求2所述的基于光強度動態的夜間車輛偵測方法，其特征在于，該直方圖均值化步驟包含：

一累積分配函數，用以改變所述多個灰階值，該累積分配函數包含所述多個灰階值、所述出現次數、一灰階層次及所述多個均值化灰階值，所述多個灰階值表示為i，所述出現次數表示為n_i，該灰階層次表示為L，所述多個均值化灰階值表示為T_i，該累積分配函數符合下式：

n＝n₁+n₂+...+n_L-1。

4.根據權利要求1所述的基于光強度動態的夜間車輛偵測方法，其特征在于，

在該亮點偵測步驟中，該運算單元依據所述多個亮點像素的一顏色判斷所述多個亮點像素是否為該車輛光源；

當該顏色為紅色時，該運算單元判斷所述多個亮點像素為該車輛光源，且該車輛光源為車尾燈；

當該顏色為白色時，該運算單元判斷所述多個亮點像素為該車輛光源，且該車輛光源為車頭燈。

5.根據權利要求1所述的基于光強度動態的夜間車輛偵測方法，其特征在于，

在該車燈判斷步驟中，該運算單元執行該連通區域標記演算法而將多個各自相連通的所述多個亮點像素分別標記為多個該連通區域值，然后執行該面積篩選法而分析具有各該連通區域值的所述多個亮點像素的該面積，并依據該面積的大小判斷具有各該連通區域值的所述多個亮點像素是否為該車輛光源。

6.根據權利要求1所述的基于光強度動態的夜間車輛偵測方法，其特征在于，

在該車燈判斷步驟中，該運算單元執行一面積比例分析法而分析具有該連通區域值的所述多個亮點像素的一面積比例，然后依據該面積比例判斷具有該連通區域值的所述多個亮點像素是否為該車輛光源。