[發明專利]用于生成高精度地圖的特征圖的方法和裝置在審
| 申請號： | 201811206505.8 | 申請日： | 2018-10-17 |
| 公開（公告）號： | CN111060114A | 公開（公告）日： | 2020-04-24 |
| 發明（設計）人： | M·德姆林;T·徐;H·金 | 申請（專利權）人： | 寶馬股份公司 |
| 主分類號： | G01C21/32 | 分類號： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 上海專利商標事務所有限公司 31100 | 代理人： | 唐杰敏;蔡悅 |
| 地址： | 德國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 生成 高精度 地圖 特征 方法 裝置 | ||
1.一種用于生成高精度地圖的特征圖的方法，所述方法包括：
獲得高精度地圖點云，所述高精度地圖點云包括所述高精度地圖中的各個對象的點云；
從所述高精度地圖點云中提取與車輛定位相關的對象；以及
存儲與車輛定位相關的所述對象的點云以生成所述高精度地圖的特征圖。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，與車輛定位相關的所述對象包括以下至少一者：道路標志、車道線、障礙物、道路邊緣、橋梁、電線桿、高架結構、或者交通指示牌。
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括：
對于與車輛定位相關的所述對象中的每一個對象，將包含該對象的點云的包圍盒存儲在所述特征圖中。
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述包圍盒是使用軸對齊包圍盒(AABB)算法、包圍球算法、方向包圍盒(OBB)算法、或者固定方向凸包(FDH)算法來生成的。
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，進一步包括：
使用八叉樹來壓縮與車輛定位相關的所述對象中的每一個對象的點云。
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述八叉樹被劃分成多個等級，每個等級表示點云信息的不同精度。
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述特征圖被存儲在地圖供應商的服務器中，并且用戶能夠以特定精度來向所述服務器請求所述特征圖中的點云信息。
8.一種用于生成高精度地圖的特征圖的裝置，包括：
獲得單元，其配置成獲得高精度地圖點云，所述高精度地圖點云包括所述高精度地圖中的各個對象的點云；
提取單元，其配置成從所述高精度地圖點云中提取與車輛定位相關的對象；以及
存儲單元，其配置成存儲與車輛定位相關的所述對象的點云以生成所述高精度地圖的特征圖。
9.一種用于生成高精度地圖的特征圖的裝置，包括：
存儲器，所述存儲器存儲計算機可執行指令；以及
處理器，所述處理器耦合至所述存儲器并且被配置成：
獲得高精度地圖點云，所述高精度地圖點云包括所述高精度地圖中的各個對象的點云；
從所述高精度地圖點云中提取與車輛定位相關的對象；以及
存儲與車輛定位相關的所述對象的點云以生成所述高精度地圖的特征圖。
10.一種非瞬態計算機可讀介質，所述非瞬態計算機可讀介質存儲計算機程序，所述計算機程序在由處理器執行時執行權利要求1-7中任一項所述的方法。
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