[發(fā)明專利]一種基于并聯(lián)機(jī)器人的移栽系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811205400.0
• 申請(qǐng)日: 2018-10-17
• 公開（公告）號(hào): CN109348795A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周昕;蔡靜;周立恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 周昕
• 主分類號(hào): A01C11/02
• 分類號(hào): A01C11/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于并聯(lián)機(jī)器人的移栽系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法，由框架結(jié)構(gòu)（Ⅰ）、并聯(lián)機(jī)器人（Ⅱ）和輸送裝置（Ⅲ）三部分組成；框架結(jié)構(gòu)（Ⅰ）是材料固定連接而成；并聯(lián)機(jī)器人（Ⅱ）由靜平臺(tái)（Ⅱ-1）、動(dòng)平臺(tái)（Ⅱ-9）、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及三條支鏈組成；輸送裝置（Ⅲ）由兩條輸送線及安裝架組成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)器人的移栽系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法，所述框架結(jié)構(gòu)（Ⅰ）由板a（Ⅰ-2）、板b（Ⅰ-3）、板j（Ⅰ-12）、以及板k（Ⅰ-14）固定連接組成的上框架，板c（Ⅰ-5）、板e(cuò)（Ⅰ-7）、板g（Ⅰ-9）以及板h（Ⅰ-10）固定連接組成的下框架，板d（Ⅰ-6）、板f（Ⅰ-8）、板i（Ⅰ-11）以及板l（Ⅰ-15）固定連接組成的支撐框架，以及靜平臺(tái)安裝板a（Ⅰ-1）、靜平臺(tái)安裝板b（Ⅰ-4）以及靜平臺(tái)安裝板c（Ⅰ-13）四部分部分組成；上框架和下框架通過(guò)支撐框架固定連接組合；靜平臺(tái)安裝板a（Ⅰ-1）、靜平臺(tái)安裝板b（Ⅰ-4）以及靜平臺(tái)安裝板c（Ⅰ-13）呈120°均勻布置在同一平面上，并且安裝在上框架上，作為并聯(lián)機(jī)器人靜平臺(tái)安裝定位的組件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于并聯(lián)機(jī)器人的移栽系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法，所述并聯(lián)機(jī)器人（Ⅱ）由靜平臺(tái)（Ⅱ-1）、動(dòng)平臺(tái)（Ⅱ-9）、三條支鏈以及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)共同組成；第一支鏈由第一支鏈主動(dòng)連桿（Ⅱ-2）、第一支鏈轉(zhuǎn)軸（Ⅱ-3）以及第一支鏈從動(dòng)連桿（Ⅱ-4）通過(guò)鉸接而成；第二支鏈通過(guò)第二支鏈主動(dòng)連桿（Ⅱ-5）、第二支鏈轉(zhuǎn)軸（Ⅱ-6）、第二支鏈從動(dòng)連桿a（Ⅱ-7）、第二支鏈從動(dòng)連桿b（Ⅱ-8）通過(guò)鉸接而成；第三支鏈通過(guò)第三支鏈主動(dòng)連桿（Ⅱ-19）、第三支鏈轉(zhuǎn)軸（Ⅱ-18）、第三支鏈從動(dòng)連桿a（Ⅱ-16）、第三支鏈從動(dòng)連桿b（Ⅱ-17）通過(guò)鉸接而成；第一支鏈主動(dòng)連桿（Ⅱ-2）、第二支鏈主動(dòng)連桿（Ⅱ-5）以及第三支鏈主動(dòng)連桿（Ⅱ-19）共同安裝在靜平臺(tái)（Ⅱ-1）上，三者呈120°均勻分布安裝；末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)由末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝座（Ⅱ-10）、取苗爪a（Ⅱ-11）、取苗爪b（Ⅱ-12）、取苗爪c（Ⅱ-13）、取苗爪d（Ⅱ-14）以及末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)伸縮裝置（Ⅱ-15）共同組成；末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝在動(dòng)平臺(tái)（Ⅱ-9）的質(zhì)心上。