[發明專利]獲取位姿的方法、裝置存儲介質

有效

• 申請號: 201811205148.3
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109166150B
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 楊宇;周國棟;王冉冉;劉帥
• 申請（專利權）人: 海信視像科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/80
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種獲取位姿的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取信息采集裝置在當前時刻的加速度和角速度，并根據獲取的加速度和角速度確定所述信息采集裝置在當前時刻的姿態；

獲取所述信息采集裝置當前時刻采集的第一圖像中的多個第一特征點和當前時刻之前采集的第二圖像中的多個第二特征點，并對所述多個第一特征點和所述多個第二特征點進行特征點匹配，得到至少一個特征點對，每個特征點對包括一個第一特征點和一個第二特征點，所述第二圖像中每個第二特征點存在一個空間坐標，所述第二圖像中每個第二特征點的空間坐標是指對應的特征點所代表的空間位置處的坐標；

對于所述至少一個特征點對中每個特征點對，根據每個特征點對包括的第一特征點和第二特征點、以及所述信息采集裝置在當前時刻的姿態，確定與每個特征點對對應的位置，得到與所述至少一個特征點對一一對應的至少一個位置，確定所述至少一個位置的平均位置，將確定的平均位置作為所述信息采集裝置在當前時刻的位置，并將確定出的位置和所述信息采集裝置在當前時刻的姿態作為所述信息采集裝置在當前時刻的位姿。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每個特征點對包括的第一特征點和第二特征點、以及所述信息采集裝置在當前時刻的姿態，確定與每個特征點對對應的位置，包括：

對于所述至少一個特征點對中任一特征點對A，根據所述特征點對A包括的第二特征點的空間坐標，確定所述特征點對A包括的第一特征點的空間坐標；

確定所述特征點對A包括的第一特征點的相機坐標，所述相機坐標是指所述特征點對A包括的第一特征點在雙目相機的相機坐標系下的坐標；

根據所述特征點對A包括的第一特征點的空間坐標、所述特征點對A包括的第一特征點的相機坐標、以及所述信息采集裝置在當前時刻的姿態，確定與所述特征點對A對應的位置。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據獲取的加速度和角速度確定所述信息采集裝置在當前時刻的姿態，包括：

根據所述角速度確定第一姿態，并根據所述加速度確定第二姿態；

獲取所述第一姿態的權重和所述第二姿態的權重；

根據所述第一姿態、所述第二姿態、所述第一姿態的權重和所述第二姿態的權重，確定所述信息采集裝置在當前時刻的姿態。

4.如權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述確定所述至少一個位置的平均位置，將確定的平均位置作為所述信息采集裝置在當前時刻的位置之后，還包括：

確定所述第一圖像中未匹配成功的第一特征點；

根據所述信息采集裝置在當前時刻的位置、所述信息采集裝置的姿態和每個未匹配成功的第一特征點的相機坐標，確定每個未匹配成功的第一特征點的空間坐標；

根據所述第二圖像，確定所述至少一個特征點對中每個第一特征點的空間坐標；

存儲所述第一圖像中每個未匹配成功的第一特征點的空間坐標和所述至少一個特征點對中每個第一特征點的空間坐標。

5.如權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述將確定出的位置和所述信息采集裝置在當前時刻的姿態作為所述信息采集裝置在當前時刻的位姿之后，還包括：

確定所述信息采集裝置在目標預測時刻的位姿，所述目標預測時刻為在當前時刻之后、且距離當前時刻參考時長的時刻；

在當前時刻向虛擬場景顯示裝置發送所述信息采集裝置在目標預測時刻的位姿。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述信息采集裝置在目標預測時刻的位姿，包括：

確定所述信息采集裝置在目標預測時刻的位置；

根據所述角速度、所述信息采集裝置在當前時刻的姿態，確定所述信息采集裝置在目標預測時刻的姿態，將確定得到的所述信息采集裝置在目標預測時刻的位置和所述信息采集裝置在目標預測時刻的姿態作為所述信息采集裝置在目標預測時刻的位姿。