[發明專利]車輪制動力矩控制方法、裝置及制動能量回收控制系統

有效

• 申請號: 201811204099.1
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109398097B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 徐志峰;張兆龍
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60L7/18
• 分類號: B60L7/18;B60T8/1755;B60T13/74
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 李博洋

1.一種車輪制動力矩控制方法，其特征在于，包括：

獲取車輪的輪速信息；

根據所述輪速信息提取所述車輪的第一軸側車輪轉速及第二軸側車輪轉速；

根據所述第一軸側車輪轉速及第二軸側車輪轉速確定電制動力矩控制模式；

根據所述電制動力矩控制模式調節所述車輪的電制動力矩，使所述第一軸側車輪與所述第二軸側車輪的滑移率的差值小于預設閾值；

其中，根據所述第一軸側車輪轉速及第二軸側車輪轉速確定電制動力矩控制模式，包括：

根據所述輪速信息判斷第一軸側車輪轉速是否低于第二軸側車輪轉速一第一預設速度閾值；

如果第一軸側車輪轉速低于所述第二軸側車輪轉速第一預設速度閾值，根據所述輪速信息判斷所述第一軸側車輪的角減速度的絕對值是否大于第二預設速度閾值；

如果所述第一軸側車輪的角減速度的絕對值小于或等于所述第二預設速度閾值，則確定當前的電制動力矩控制模式為緩速控制模式，生成降低電制動力矩的控制指令；

其中，根據所述電制動力矩控制模式調節所述車輪的電制動力矩，包括：

根據預設輪速-電制動力矩降級表及所述第一軸側車輪的當前輪速降低所述第一軸側車輪的轉速，直至所述第一軸側車輪的電制動力矩值降為0。

2.根據權利要求1所述的車輪制動力矩控制方法，其特征在于，

如果所述第一軸側車輪的角減速度的絕對值大于所述第二預設速度閾值，則確定當前的電制動力矩控制模式為緊急控制模式，生成并發送電制動力矩為零的控制指令。

3.根據權利要求2所述的車輪制動力矩控制方法，其特征在于，

如果第一軸側車輪轉速不低于所述第二軸側車輪轉速第一預設速度閾值，則確定當前的電制動力矩控制模式為常規控制模式，生成進行常規電制動力矩控制的控制指令。

4.根據權利要求3所述的車輪制動力矩控制方法，其特征在于，根據所述電制動力矩控制模式調節所述車輪的電制動力矩，包括：

根據預設輪速-電制動力矩表及所述進行常規電制動力矩控制的控制指令及輪速信息進行常規電制動力矩控制。

5.一種車輪制動力矩控制裝置，其特征在于，包括：

輪速信息獲取模塊，用于獲取車輪的輪速信息；

軸側車輪轉速獲取模塊，用于根據所述輪速信息提取所述車輪的第一軸側車輪轉速及第二軸側車輪轉速；

控制模式確定模塊，用于根據所述第一軸側車輪轉速及第二軸側車輪轉速確定電制動力矩控制模式；

電制動力矩調節模塊，用于根據所述電制動力矩控制模式調節所述車輪的電制動力矩，使所述第一軸側車輪與所述第二軸側車輪的滑移率的差值小于預設閾值；

其中，所述控制模式確定模塊包括：

第一判斷子模塊，用于根據所述輪速信息判斷第一軸側車輪轉速是否低于第二軸側車輪轉速一第一預設速度閾值；

第二判斷子模塊，如果第一軸側車輪轉速低于所述第二軸側車輪轉速第一預設速度閾值，所述第二判斷子模塊用于根據所述輪速信息判斷所述第一軸側車輪的角減速度的絕對值是否大于第二預設速度閾值；

所述控制模式確定子模塊，如果所述第一軸側車輪的角減速度的絕對值小于或等于所述第二預設速度閾值，所述控制模式確定子模塊確定當前的電制動力矩控制模式為緩速控制模式，生成降低電制動力矩的控制指令；

所述電制動力矩調節模塊具體用于：根據預設輪速-電制動力矩降級表及所述第一軸側車輪的當前輪速降低所述第一軸側車輪的轉速，直至所述第一軸側車輪的電制動力矩值降為0。

6.根據權利要求5所述的車輪制動力矩控制裝置，其特征在于，

如果所述第一軸側車輪的角減速度的絕對值大于所述第二預設速度閾值，所述控制模式確定子模塊確定當前的電制動力矩控制模式為緊急控制模式，生成并發送電制動力矩為零的控制指令。

7.根據權利要求6所述的車輪制動力矩控制裝置，其特征在于，

如果第一軸側車輪轉速不低于所述第二軸側車輪轉速第一預設速度閾值，所述控制模式確定子模塊確定當前的電制動力矩控制模式為常規控制模式，生成進行常規電制動力矩控制的控制指令。