[發明專利]水平關節四軸機器人

在審

• 申請號: 201811202590.0
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109176485A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 王佐勛;駱廣兵;趙洪鋒;陳金山;李科;趙愛軍;謝長波
• 申請（專利權）人: 新松機器人聯合研究院（濰坊）有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/06
• 代理公司: 濰坊正信致遠知識產權代理有限公司 37255
• 代理人: 孟強

1.水平關節四軸機器人，包括底座，所述底座上固定設有立架，其特征在于，所述立架上設有升降模組，所述升降模組上設有固定架，所述升降模組用于驅動所述固定架上下移動，所述固定架下方通過第一關節件連接有中空的大臂，所述大臂由第一動力裝置驅動以所述第一關節件為軸心旋轉，所述大臂下方通過第二關節件連接有中空的小臂，所述小臂由第二動力裝置驅動以所述第二關節件為軸心旋轉，所述小臂下方設有由第三動力裝置驅動旋轉的工裝架，所述工裝架上設有工裝治具，所述第一動力裝置和第二動力裝置均設置在所述固定架上；

所述第一動力裝置包括設置在所述固定架上的第一伺服電機，所述第一關節件包括設置在固定架上的第一諧波減速機，所述第一諧波減速機為中空諧波減速機，所述第一伺服電機的輸出軸連接有第一主動輪，所述中空諧波減速機的輸入軸上連接有第一從動輪，所述第一主動輪通過皮帶與所述第一從動輪傳動連接，所述中空諧波減速機的輸出軸與所述大臂固定連接；

所述第二動力裝置包括設置在所述中空諧波減速機上方的第二伺服電機，所述第二伺服電機通過支撐架固定設置在所述固定架上，所述第二伺服電機的輸出軸通過聯軸器連接有傳動軸，所述傳動軸的端部穿過所述中空諧波減速機設置在位于所述大臂內的軸承座上，位于所述大臂內的所述傳動軸上設有第二主動輪，所述第二關節件包括第二諧波減速機，所述第二諧波減速機固定在所述大臂上，所述第二諧波減速機的輸入軸連接有第二從動輪，所述第一主動輪與所述第二從動輪通過皮帶傳動連接，所述第二諧波減速機的輸出軸與所述小臂固定連接。

2.根據權利要求1所述的水平關節四軸機器人，其特征在于，所述升降模組包括滾珠絲杠，所述滾珠絲杠豎直固定設置在所述立架上，所述滾珠絲杠由第四動力裝置驅動旋轉，所述滾珠絲杠的螺母連接有滑臺，所述滑臺滑動設置在所述立架上，所述滑臺與所述固定架固定連接。

3.根據權利要求2所述的水平關節四軸機器人，其特征在于，所述立架上設置有兩條平行的導軌，所述滑臺通過兩條所述導軌滑動設置在所述立架上。

4.根據權利要求3所述的水平關節四軸機器人，其特征在于，所述四動力裝置為伺服電機。

5.根據權利要求4所述的水平關節四軸機器人，其特征在于，所述固定架包括立板和橫板，所述立板與所述滑臺固定連接，所述橫板設置在所述立板上，所述第一動力裝置和所述第二動力裝置均設置在所述橫板上。

6.根據權利要求5所述的水平關節四軸機器人，其特征在，所述立板和橫板之間設置有加強板。

7.根據權利要求1至6任一所述的水平關節四軸機器人，其特征在于，所述第三動力裝置為電機，所述電機設置在所述小臂上，所述電機的輸出軸與所述工裝架固定連接。

8.根據權利要求7所述的水平關節四軸機器人，其特征在于，所述工裝治具包括吸盤或夾爪。

9.根據權利要求7所述的水平關節四軸機器人，其特征在于，所述立架為方形柱，所述升降模組設置在所述方形柱的一側面。