[發明專利]基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置及方法

有效

• 申請號: 201811201424.9
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN109291932B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 袁小芳
• 申請（專利權）人: 浙江東方機電有限公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W40/105;B60W40/112;B60W30/02;B60W50/00;B60W10/08
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 徐福敏

1.一種基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置，其特征在于，包括：

上層控制器(1)，其設有傳感器單元(3)、模型預測控制器(4)和直接橫擺力矩計算單元(5)三個部分，所述傳感器單元(3)輸出端連接所述模型預測控制器(4)輸入端，所述模型預測控制器(4)的輸出端連接所述直接橫擺力矩計算單元(5)輸入端；

下層控制器(2)，其設有判斷決策單元(23)和直接橫擺力矩執行單元(24)兩個部分，所述判斷決策單元(23)的輸入端連接所述傳感器單元(3)的輸出端，所述直接橫擺力矩執行單元(24)的輸入端分別連接所述判斷決策單元(23)和直接橫擺力矩計算單元(5)的輸出端，所述直接橫擺力矩執行單元(24)控制目標車輪的驅動力矩。

2.如權利要求1所述的基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置，其特征在于，所述傳感器單元(3)用于采集車輛運動信息，所述車輛運動信息至少包括車輛速度、測得車輪角速度ω'_i、側向加速度與方向盤轉角。

3.如權利要求2所述的基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置，其特征在于，所述模型預測控制器(4)接收所述傳感器單元(3)的輸出信號，并用于計算生成保持車輛橫擺穩定性的主動轉向角δ_f和算得車輪角速度ω_i,i＝fl,fr,rl,rr，其中，fl表示左前，fr表示右前，rl表示左后，rr表示右后。

4.如權利要求3所述的基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置，其特征在于，所述直接橫擺力矩計算單元(5)接收所述模型預測控制器(4)的輸出信號，并計算保證車輛橫擺穩定性所需的期望直接橫擺力矩。

5.如權利要求4所述的基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置，其特征在于，所述判斷決策單元(23)接收所述傳感器單元(3)采集的車輛運動信息，并根據車輛保持穩定所需的穩定性范圍，以及車輛狀態-判斷決策對應信息來判斷車輛所處狀態并選擇保證車輛穩定性最有效的目標車輪，所述穩定性范圍與車輛橫擺角速度和質心側偏角相關。

6.如權利要求5所述的基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置，其特征在于，所述直接橫擺力矩執行單元(24)接收所述直接橫擺力矩計算單元(5)計算出的期望直接橫擺力矩，并將其轉化成所述目標車輪的驅動力矩并實施，進而控制車輛橫擺角速度和質心側偏角保持在穩定范圍。

7.一種如權利要求6所述的基于反饋的電動汽車橫擺穩定性實時控制裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、采集車輛運動信息，建立車輪角速度實時反饋；

步驟二、根據車輛運動信息計算生成保持車輛橫擺穩定性的主動轉向角δ_f和算得車輪角速度ω_i；

步驟三、根據算得車輪角速度ω_i計算生成期望直接橫擺力矩；

步驟四、根據所述車輛運動信息判斷車輛狀態，并選擇糾正過多或不足轉向最為有效的目標車輪；

步驟五、將所述期望直接橫擺力矩轉換成驅動力矩并實施作用在所述目標車輪。