[發(fā)明專利]目標(biāo)跟蹤方法、目標(biāo)跟蹤裝置、目標(biāo)跟蹤設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811198327.9
• 申請(qǐng)日: 2018-10-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110163889A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭瑾龍;何長(zhǎng)偉;汪鋮杰;李季檁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司;騰訊云計(jì)算（北京）有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 王娟

1.一種目標(biāo)跟蹤方法，包括：

對(duì)視頻圖像當(dāng)前幀進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，得到人頭檢測(cè)框集合和人體檢測(cè)框集合；

將人頭檢測(cè)框集合與人體檢測(cè)框集合進(jìn)行關(guān)聯(lián)，得到當(dāng)前幀中目標(biāo)檢測(cè)框集合，其中每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框包括其人頭檢測(cè)框和其人體檢測(cè)框；

根據(jù)視頻圖像中每條現(xiàn)有軌跡的軌跡速度，確定當(dāng)前幀中預(yù)測(cè)框集合，其中每個(gè)預(yù)測(cè)框包括其人頭預(yù)測(cè)框和其人體預(yù)測(cè)框；以及

對(duì)于所述目標(biāo)檢測(cè)框集合中的每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框，在所述預(yù)測(cè)框集合中確定與其匹配的預(yù)測(cè)框，并且基于目標(biāo)檢測(cè)框和預(yù)測(cè)框的匹配結(jié)果進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。

2.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其中，將人頭檢測(cè)框集合與人體檢測(cè)框集合進(jìn)行關(guān)聯(lián)，得到當(dāng)前幀中目標(biāo)檢測(cè)框集合包括：

對(duì)于所述人頭檢測(cè)框集合中的每個(gè)人頭檢測(cè)框，在所述人體檢測(cè)框集合中確定與該人頭檢測(cè)框匹配的人體檢測(cè)框；以及

生成目標(biāo)檢測(cè)框集合，其中，所述目標(biāo)檢測(cè)框集合中的每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框包括一對(duì)匹配的人頭檢測(cè)框和人體檢測(cè)框。

3.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其中，根據(jù)視頻圖像中每條現(xiàn)有軌跡的軌跡速度，確定當(dāng)前幀中預(yù)測(cè)框集合包括：

對(duì)于每條現(xiàn)有軌跡，基于該現(xiàn)有軌跡的軌跡速度和該現(xiàn)有軌跡末端的人體框位置和人頭框位置，確定該現(xiàn)有軌跡在當(dāng)前幀中的人體預(yù)測(cè)框和與之相關(guān)聯(lián)的人頭預(yù)測(cè)框；以及

生成預(yù)測(cè)框集合，其中，所述預(yù)測(cè)框集合中的每個(gè)預(yù)測(cè)框包括該現(xiàn)有軌跡的人體預(yù)測(cè)框和人頭預(yù)測(cè)框。

4.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，其中，對(duì)于所述目標(biāo)檢測(cè)框集合中的每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框，在所述預(yù)測(cè)框集合中確定與其匹配的預(yù)測(cè)框，并且基于目標(biāo)檢測(cè)框和預(yù)測(cè)框的匹配結(jié)果進(jìn)行目標(biāo)跟蹤的操作包括：

基于所述目標(biāo)檢測(cè)框集合中的每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框和所述預(yù)測(cè)框集合中的每個(gè)預(yù)測(cè)框，對(duì)該目標(biāo)檢測(cè)框中的人頭檢測(cè)框，確定該人頭檢測(cè)框與該預(yù)測(cè)框中的人頭預(yù)測(cè)框的人頭框相似度；對(duì)于該目標(biāo)檢測(cè)框中的人體檢測(cè)框，確定該人體檢測(cè)框與該預(yù)測(cè)框中的人體預(yù)測(cè)框的人體框相似度；根據(jù)所述人頭框相似度和所述人體框相似度，確定所述目標(biāo)檢測(cè)框與所述預(yù)測(cè)框的總相似度；以及

根據(jù)所述總相似度，在所述預(yù)測(cè)框集合中確定與所述目標(biāo)檢測(cè)框匹配的預(yù)測(cè)框。

5.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，還包括：

基于當(dāng)前幀中的每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框，確定該目標(biāo)檢測(cè)框所對(duì)應(yīng)的軌跡在當(dāng)前幀中的軌跡速度。

6.如權(quán)利要求5所述的目標(biāo)跟蹤方法，其中，確定該目標(biāo)檢測(cè)框所對(duì)應(yīng)的軌跡在當(dāng)前幀中的軌跡速度包括：

基于該目標(biāo)檢測(cè)框中的人體檢測(cè)框，來(lái)確定所述軌跡速度。

7.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，還包括：對(duì)于所述目標(biāo)檢測(cè)框集合中的每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框，在存在與其匹配的預(yù)測(cè)框的情況下，

確定該目標(biāo)檢測(cè)框和與其匹配的預(yù)測(cè)框所在的軌跡的人體特征相似度；以及

在所述人體特征相似度滿足預(yù)定閾值的情況下，將該目標(biāo)檢測(cè)框和與其匹配的預(yù)測(cè)框確定為匹配的目標(biāo)檢測(cè)框和預(yù)測(cè)框。

8.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，還包括：

對(duì)于所述目標(biāo)檢測(cè)框集合中的每個(gè)目標(biāo)檢測(cè)框，在不存在與其匹配的預(yù)測(cè)框的情況下，將該目標(biāo)檢測(cè)框作為新軌跡的起始點(diǎn)。

9.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤方法，還包括：

對(duì)于每條現(xiàn)有軌跡，在當(dāng)前幀中沒(méi)有與其匹配的目標(biāo)檢測(cè)框的情況下確定該現(xiàn)有軌跡的連續(xù)消失幀的數(shù)量；

在所述連續(xù)消失幀的數(shù)量小于等于預(yù)設(shè)第一閾值的情況下，持續(xù)保留該現(xiàn)有軌跡；

在所述連續(xù)消失幀的數(shù)量大于所述預(yù)設(shè)第一閾值的情況下，終止該現(xiàn)有軌跡。