[發明專利]行走機器人的事件化驅動方法、系統、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811197403.4
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN111061259A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 梁浩;周驥;馮歆鵬
• 申請（專利權）人: 上海肇觀電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海隆天律師事務所 31282
• 代理人: 臧云霄;鐘宗

1.一種行走機器人的事件化驅動方法，其特征在于,包括以下步驟：

策略模塊組中的至少一策略模塊向主線程模塊發送事件，所述事件包括發出模塊信息、目標模塊信息以及事件信息，所述目標模塊包括策略模塊組中的至少一個策略模塊或硬件模塊組中的至少一個硬件模塊；

主線程模塊的事件收集模塊接收事件，將所述事件添加到事件池；

主線程模塊的事件調度模塊處理所述事件池的當前事件，根據當前事件的目標模塊信息調用目標模塊執行事件信息；以及

硬件模塊將執行事件信息后的反饋作為事件向主線程模塊發送。

2.如權利要求1所述的行走機器人的事件化驅動方法，其特征在于：所述事件還包括一生成時間戳，所述主線程模塊的事件收集模塊根據所述事件的時間戳將所述事件按照先后順序添加到事件池。

3.如權利要求1所述的行走機器人的事件化驅動方法，其特征在于，所述策略模塊組包括數據融合模塊、視覺算法模塊、路徑規劃模塊以及通訊服務模塊。

4.如權利要求1所述的行走機器人的事件化驅動方法，其特征在于：所述硬件模塊組包括相機模塊、導航模塊、傳感器模塊以及運動控制模塊。

5.如權利要求4所述的行走機器人的事件化驅動方法，其特征在于，所述行走機器人是掃地機器人或拖地機器人，所述相機模塊包括所述行走機器人的攝像頭，所述運動控制模塊包括所述行走機器人的行走輪。

6.如權利要求4所述的行走機器人的事件化驅動方法，其特征在于：所述運動控制模塊包括運動指令模塊和運動應答模塊。

7.一種行走機器人的事件化驅動系統，用于實現權利要求1至6中任一項所述的行走機器人的事件化驅動方法，其特征在于，包括：策略模塊組、主線程模塊以及硬件模塊組；

所述策略模塊組中的至少一策略模塊向主線程模塊發送事件，所述事件包括發出模塊信息、目標模塊信息以及事件信息，所述目標模塊包括策略模塊組中的至少一個策略模塊或硬件模塊組中的至少一個硬件模塊；所述主線程模塊的事件收集模塊接收事件，將所述事件添加到事件池；主線程模塊的事件調度模塊處理所述事件池的當前事件，根據當前事件的目標模塊信息調用目標模塊執行事件信息；以及所述硬件模塊將執行事件信息后的反饋作為事件向主線程模塊發送。

8.如權利要求7所述的行走機器人的事件化驅動系統，其特征在于：所述事件還包括一生成時間戳，所述主線程模塊的事件收集模塊根據所述事件的時間戳將所述事件按照先后順序添加到事件池。

9.如權利要求7所述的行走機器人的事件化驅動系統，其特征在于：所述策略模塊組包括數據融合模塊、視覺算法模塊、路徑規劃模塊以及通訊服務模塊。

10.如權利要求7所述的行走機器人的事件化驅動系統，其特征在于：所述硬件模塊組包括相機模塊、導航模塊、傳感器模塊以及運動控制模塊。

11.如權利要求10所述的行走機器人的事件化驅動系統，其特征在于：所述行走機器人是掃地機器人或拖地機器人，所述相機模塊包括所述行走機器人的攝像頭，所述運動控制模塊包括所述行走機器人的行走輪。

12.如權利要求10所述的行走機器人的事件化驅動系統，其特征在于：所述運動控制模塊包括運動指令模塊和運動應答模塊。

13.一種行走機器人的事件化驅動設備，其特征在于，包括：

處理器；

存儲器，其中存儲有所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1至6中任意一項所述行走機器人的事件化驅動方法的步驟。

14.一種計算機可讀存儲介質，用于存儲程序，其特征在于，所述程序被執行時實現權利要求1至6中任意一項所述行走機器人的事件化驅動方法的步驟。