[發明專利]一種靜電噴霧植保機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201811196258.8
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109362682A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發明（設計）人: 解新勝;史久根;吉昶錦;龐培孔;黃戴春
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學;海南合工科技有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;G05B19/04;G01S19/42
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 王華英

本發明公開了一種靜電噴霧植保機器人及其控制方法，靜電噴霧植保機器人包括根關節平臺，根關節平臺的底部設有行走機構，根關節平臺的頂部設有靜電噴霧系統，噴霧系統包括多自由度噴槍，根關節平臺上還設有嵌入式計算機控制系統，其控制方法為，S1、開啟開關；S2、嵌入式計算機控制系統根據圖像視頻信號進行數據處理運算，并輸出計算結果；S3、嵌入式計算機控制系統控制各個電機運動，使多自由多噴槍到達指定位置；S4、靜電噴霧系統開啟。本發明能夠合理利用農藥用量，提高樹冠內層、外層葉面施藥量的一致性，提高葉面正反面著藥量及均勻度，避免施藥對人員傷害、減少對土地空氣環境污染，提高勞動生產效率。

技術領域

本發明涉及一種農業植保技術領域，特別涉及一種靜電噴霧植保機器人及其控制方法。

背景技術

當前農村果園經濟作物種植面積越來越大，果園植保施肥噴藥管理精細化要求越來越高，需要投入大量人力物力。

現有的植保機械主要采用人工背負噴霧器噴灑農藥或者依靠人工駕駛操作植保機械噴灑作業，不論大型植保機械設備或小型背負式藥箱，還停留于粗放型施肥噴藥作業，不能很好的控制噴灑量，藥液多數噴灑于樹冠表層葉面，甚至噴灑到空氣中，樹冠內層、外層葉面附著藥液量不均勻，葉面藥液也容易滴落，導致土地空氣環境污染，植保綜合經濟性效果不是太好。另外人員直接參與施藥作業，一方面增加了人員的勞動強度，另一方面農藥對人體也不可避免的造成中毒傷害，生產需求已不能滿足農村勞動力對美好生活愿望的追求。

發明內容

為了解決上述現有技術中的不足，本發明的目的在于提供一種靜電噴霧植保機器人，該機器人能夠合理利用農藥用量，提高樹冠內層、外層葉面施藥量的一致性，提高葉面正反面著藥量及均勻度，避免施藥對人員傷害、減少對土地空氣環境污染，提高勞動生產效率。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案為：

提供了一種靜電噴霧植保機器人，包括根關節平臺，所述根關節平臺的底部設有行走機構，根關節平臺的頂部設有噴霧系統，

所述噴霧系統包括多自由度噴槍，所述多自由度噴槍的底部與根關節平臺連接，多自由度噴槍內置有驅動電機，驅動電機驅動多自由度噴槍實現多自由度的轉動動作；

所述根關節平臺上設有藥液箱，所述藥液箱內盛裝有噴霧藥液，所述多自由度噴槍的底部通過水泵與藥液箱連通，多自由度噴槍的頂部連接有霧化噴頭；

所述藥液箱內設有靜電高壓發生器，所述藥液箱的內壁固定連接有充電電極，所述靜電高壓發生器的高壓靜電負極端與充電電極連接；

所述根關節平臺上還設有嵌入式計算機控制系統，所述行走機構、驅動電機以及水泵通過嵌入式計算機控制系統控制。

優選的，多自由度噴槍的底部通過供藥管與藥液箱內的噴霧藥液連接。

優選的，水泵設于供藥管與多自由度噴槍之間，并且水泵的進液口與供藥管連接，水泵的出液口與多自由度噴槍連接。

優選的，多自由度噴槍包括若干段關節以及連接在關節上的藥液管，每相鄰的兩段關節之間互相轉動連接，并且位于最底部位置的關節遠離相鄰關節的一端與根關節平臺連接，藥液管的一端與水泵的出液口連接，藥液管的另一端連接霧化噴頭，所述霧化噴頭通過位于最頂部的關節支撐。

優選的，位于最頂部位置的所述關節通過噴桿與所述霧化噴頭連接，所述噴桿的一端與藥液管出藥口連接，另一端與霧化噴頭的進藥口連接。

優選的，藥液管分布在關節的外部，且藥液管通過固定夾夾持在關節的外側。