[發(fā)明專利]一種基于位置插值的軸角速度估計方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811195600.2 | 申請日： | 2018-10-15 |
| 公開（公告）號： | CN109270288B | 公開（公告）日： | 2020-10-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 高軍科;韓文斌;李莉;張紅剛 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國航空工業(yè)集團公司洛陽電光設(shè)備研究所 |
| 主分類號： | G01P3/00 | 分類號： | G01P3/00;G01P3/36 |
| 代理公司： | 西北工業(yè)大學專利中心 61204 | 代理人： | 劉新瓊 |
| 地址： | 471099 *** | 國省代碼： | 河南;41 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 位置 角速度 估計 方法 | ||
1.一種基于位置插值的軸角速度估計方法，其特征在于步驟如下：
步驟1：上電后，初始化軸角速度估計值ω；
步驟2：啟動FPGA的計數(shù)器C和位置觸發(fā)器TR；
步驟3：碼盤位置變化時，位置觸發(fā)器TR工作，計數(shù)器C清零重新計數(shù)，當前碼盤位置存于寄存器θ(Tm)中；
步驟4：重復步驟3直到控制器N-1采樣時刻時，將最近一次碼盤值變化時的計數(shù)值C(Tm)和位置值θ(Tm)，存儲在寄存器C(N-1)和θ(N-1)中；
步驟5：碼盤位置變化時，位置觸發(fā)器TR工作，當前計數(shù)器值存于寄存器C(Tn)中，碼盤位置存于寄存器θ(Tn)中；
步驟6：重復步驟5直到控制器N采樣時刻時，將最近一次碼盤值變化時的計數(shù)值C(Tn)和位置值θ(Tn)，存儲在寄存器C(N)和θ(N)中；
步驟7：將寄存器C(N-1)、C(N)、θ(N-1)、θ(N)數(shù)據(jù)進行差分，ω(N)＝(θ(N)-θ(N-1))/(C(N)-C(N-1))，得到軸角速度估計值；
步驟8：進行賦值C(N-1)＝0，θ(N-1)＝θ(N)后，重復步驟5，開始下一采樣周期軸角速度估計。
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