[發(fā)明專利]用于管理多個零空間目標(biāo)和飽和SLI行為的系統(tǒng)和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811194748.4 | 申請日： | 2014-03-18 |
| 公開（公告）號： | CN109171975B | 公開（公告）日： | 2021-04-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | A·烏爾塔斯 | 申請（專利權(quán)）人： | 直觀外科手術(shù)操作公司 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30;A61B34/37;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京紀(jì)凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐東升;孫尚白 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 管理 多個零 空間 目標(biāo) 飽和 sli 行為 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其包括：
操縱器臂，所述操縱器臂包括可移動遠(yuǎn)側(cè)部分、耦連到底座的近側(cè)部分以及在所述遠(yuǎn)側(cè)部分和所述底座之間的多個接頭，所述多個接頭具有足夠的自由度以允許針對所述遠(yuǎn)側(cè)部分的給定狀態(tài)的一系列的不同接頭狀態(tài)；以及
處理器，其被耦連到所述操縱器臂，所述處理器被配置為執(zhí)行包含以下步驟的操作：
根據(jù)第一目標(biāo)計算所述多個接頭在雅可比矩陣的零空間內(nèi)的第一移動，所述第一目標(biāo)具有第一屬性，
根據(jù)第二目標(biāo)計算所述多個接頭在所述雅可比矩陣的所述零空間內(nèi)的第二移動，所述第二目標(biāo)不同于所述第一目標(biāo)，并且所述第二目標(biāo)具有第二屬性，
基于所述第一屬性和所述第二屬性將所述第一移動和所述第二移動組合為所述多個接頭的組合的移動且同時限制與主速度有關(guān)的所述第一移動或所述第二移動中的至少一個，其中所述主速度與被命令的移動相關(guān)聯(lián)以移動由所述操縱器臂支持的末端執(zhí)行器，以及
驅(qū)動所述多個接頭以實現(xiàn)所述多個接頭的所述組合的移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中限制與所述主速度有關(guān)的所述第一移動或所述第二移動中的至少一個導(dǎo)致當(dāng)提供所述主速度的主控制輸入裝置不移動時，所述多個接頭無運動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中將所述第一移動和所述第二移動組合為所述組合的移動且同時限制與所述主速度有關(guān)的所述第一移動或所述第二移動中的至少一個包括：
限制至少一個移動與所述主速度成比例，所述至少一個移動選自由以下構(gòu)成的組：所述第一移動、所述第二移動、以及所述組合的移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中將所述第一移動和所述第二移動組合為所述組合的移動且同時限制與所述主速度有關(guān)的所述第一移動或所述第二移動中的至少一個包括：
指明所述第一移動和所述第二移動中的至少一個關(guān)于所述主速度被限制；以及
基于所述指明，限制與所述主速度有關(guān)的所述第一移動和所述第二移動中的所述至少一個。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中：
所述第一屬性包括用于所述第一目標(biāo)的第一優(yōu)先級，并且所述第二屬性包括用于所述第二目標(biāo)的第二優(yōu)先級；并且
將所述第一移動和所述第二移動組合為所述組合的移動包括：僅應(yīng)用所述第二移動的不與所述第一移動發(fā)生沖突的部分。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中：
所述第一屬性包括用于所述第一目標(biāo)的第一優(yōu)先級，并且所述第二屬性包括用于所述第二目標(biāo)的第二優(yōu)先級；并且
將所述第一移動和所述第二移動組合為所述組合的移動包括：響應(yīng)于所述第一優(yōu)先級高于所述第二優(yōu)先級，向所述第一移動提供比所述第二移動更高優(yōu)先級的到所述零空間的進(jìn)入。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中：
所述第一屬性包括用于所述第一目標(biāo)的第一飽和水平；
所述第二屬性包括用于所述第二目標(biāo)的第二飽和水平；并且
將所述第一移動和所述第二移動組合為所述組合的移動包括：當(dāng)所述第一移動和所述第二移動沖突時應(yīng)用所述第一飽和水平和所述第二飽和水平。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中將所述第一移動和所述第二移動組合為所述組合的移動包括：基于所述第一屬性和所述第二屬性限制所述組合的移動的總體值而不改變所述組合的移動的方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其中將所述第一移動和所述第二移動組合為所述組合的移動包括：基于所述第一屬性和所述第二屬性，逐個自由度地限制所述組合的移動的值。
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