[發明專利]一種軌道車自動駕駛控制方法及系統

有效

• 申請號: 201811194401.X
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109501818B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 陳立;胡敏惠;張國虎;韓金龍;林位德
• 申請（專利權）人: 西北鐵道電子股份有限公司
• 主分類號: B61C17/00
• 分類號: B61C17/00;B61L27/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 程華

1.一種軌道車自動駕駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取軌道車運行控制設備數據信息和軌道車定位信息；

根據所述軌道車運行控制設備數據信息和所述軌道車定位信息對所述軌道車的當前位置信息進行修正，得到修正軌道車位置信息；

獲取軌道車行駛路線上的限速信息和障礙物信息；

根據所述修正軌道車位置信息、所述限速信息和所述障礙物信息控制軌道車油門大小；

當軌道車運行控制設備限速由低變高時軌道自動駕駛技術設備通過軌道車智能司機控制器控制軌道車進行加速；當軌道運行控制設備限速保持時，軌道自動駕駛技術設備采用定速巡航；當軌道運行控制設備限速由高變低時，軌道自動駕駛技術設備提前進入惰性階段，所述惰性階段的列車既不牽引，也不制動，列車運行狀態主要取決于列車阻力；制動階段，列車先取消牽引力，然后進行制動減速，確保軌道自動駕駛技術設備控制列車安全停車。

2.根據權利要求1所述的軌道車自動駕駛控制方法，其特征在于，所述獲取軌道車運行控制設備數據信息，具體包括：

通過軌道車運行控制設備獲取數據信息，所述數據信息包括：軌道車載重信息、信號機位置、計長信息、股道信息、支線信息、軌道坡度信息、軌道限速信息、速度信息、目標距離信息、隧道信息、軌道車當前位置信息和應答器信息。

3.根據權利要求1所述的軌道車自動駕駛控制方法，其特征在于，所述獲取軌道車定位信息，具體包括：

通過衛星定位系統獲取軌道車定位信息。

4.根據權利要求1所述的軌道車自動駕駛控制方法，其特征在于，所述獲取軌道車行駛路線上的限速信息，具體包括：

所述軌道車運行控制設備接收GMS設備發送臨時數據信息；獲取地面應答器數據信息；獲取數據信息；

根據所述臨時數據信息、所述地面應答器數據信息和所述軌道車運行控制設備數據信息，確定軌道車在行駛線路上的限速信息。

5.一種軌道車自動駕駛控制系統，其特征在于，所述系統包括：

第一獲取模塊，用于獲取軌道車運行控制設備數據信息；

第二獲取模塊，用于獲取軌道車定位信息；

修正模塊，用于根據所述軌道車運行控制設備數據信息和所述軌道車定位信息對所述軌道車的當前位置信息進行修正，得到修正軌道車位置信息；

第三獲取模塊，用于獲取軌道車行駛路線上的限速信息；

第四獲取模塊，用于獲取障礙物信息；

第五獲取模塊，用于獲取軌道車司機控制器、發動機、變速箱信息；

油門控制模塊，用于根據所述修正軌道車位置信息、所述限速信息、所述障礙物信息以及軌道車司機控制器、發動機、變速箱信息控制軌道車油門大小，當軌道車運行控制設備限速由低變高時軌道自動駕駛技術設備通過軌道車智能司機控制器控制軌道車進行加速；當軌道運行控制設備限速保持時，軌道自動駕駛技術設備采用定速巡航；當軌道運行控制設備限速由高變低時，軌道自動駕駛技術設備提前進入惰性階段，所述惰性階段的列車既不牽引，也不制動，列車運行狀態主要取決于列車阻力；制動階段，列車先取消牽引力，然后進行制動減速，確保軌道自動駕駛技術設備控制列車安全停車。

6.根據權利要求5所述的軌道車自動駕駛控制系統，其特征在于，所述第一獲取模塊，具體包括：

第一獲取子單元，用于通過軌道車運行控制設備獲取數據信息，所述數據信息包括：是否允許自動駕駛，軌道車載重信息、計長信息、軌道坡度信息、軌道限速信息、速度信息、管壓信息，目標距離信息、股道信息、隧道信息、軌道車當前位置信息和應答器信息。

7.根據權利要求5所述的軌道車自動駕駛控制系統，其特征在于，所述第二獲取模塊，具體包括：

第二獲取子單元，用于通過衛星定位系統獲取軌道車定位信息。