[發明專利]電動爬樓車及其控制方法

有效

• 申請號: 201811193665.3
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN109353399B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 潘秀蘭
• 申請（專利權）人: 潘秀蘭
• 主分類號: B62B5/02
• 分類號: B62B5/02;B62B5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種電動爬樓車及其控制方法，其包括底盤，底盤的前、后部分別活動連接有前轉軸（3）和后轉軸（20）前轉軸的兩端活動連接有十字形的前輪架（8），后轉軸的兩端固定連接有后輪架（16），后輪架和前輪架的端部設有車輪，前轉軸轉動時帶動底盤平移，后轉軸轉動時帶動后輪架和前輪架同步轉動；底盤上安裝有行程開關；前轉軸和后轉軸的轉動受控于一控制器，控制器包括單片機、檢測后轉軸轉動角度的轉角傳感器、行程開關，單片機內設有控制程序，根據轉角信號和行程開關的觸點信號，分別控制前轉軸和后轉軸的轉動。本發明能自動補償車輪落點，可適應各種樓梯，無需調節輻條的長度，使用方便；在上下樓時底盤傾斜角度無變化，底盤無顛簸。

技術領域

本發明涉及一種電動爬樓車，用來運送貨物。

背景技術

電動爬樓車的結構一般包括底盤，底盤上活動安裝有轉軸，轉軸由電機驅動，在轉軸的頂端安裝輪架，輪架有多個輻條組成，其形狀為星形，轉軸轉動時輪架在樓梯的臺階上翻滾（即垂直位移和水平位移同時進行），實現爬樓的動作。各種樓梯臺階的高度尺寸一般基本相同，但其深度尺寸相差較大，最大差距可達40毫米。例如對某一樓梯而言，其尺寸在范圍的下限，輪架每次轉動規定的角度，相鄰的輻條能擱置在相鄰的臺階平面上，但對另一樓梯而言，其尺寸在范圍的上限，如臺階的深度尺寸為300mm（比下限大40mm），輪架每轉動規定的角度，輻條的落點會逐步向臺階的邊緣靠近，輪架多次轉動規定的角度后，相鄰的輻條極有可能擱置在同一臺階的平面上，輪架再次轉動會受到臺階豎直面的阻擋，不能完成爬樓動作；為解決該問題，在使用前需要根據樓梯的具體尺寸來調節輻條的長度，這給使用帶來不便。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提出一種電動爬樓車，其能根據臺階深度的尺寸，自動控制電動爬樓車在水平方向的位移，不需要對輪架的輻條進行調節，使用方便。

本發明的技術方案是，電動爬樓車，其包括底盤，底盤的前部活動連接有前轉軸3，前轉軸由第一電機驅動，前轉軸的兩端活動連接有十字形的前輪架8，前輪架的四端分別設有前車輪10，前轉軸通過齒輪組帶動前車輪轉動；其特征是，在底盤的后部活動連接有后轉軸20，后轉軸由第二電機驅動，后轉軸的兩端固定連接有后輪架16，后輪架的結構與前輪架相同，后輪架的四端分別安裝有后車輪14，后輪架與前輪架之間通過聯動裝置連接，后轉軸轉動時帶動后輪架和前輪架同步轉動；

在底盤的側邊安裝有行程開關XK，當相鄰的后車輪與相鄰的臺階接觸時，行程開關壓桿上的滾輪位于靠前車輪的后側且與靠上的臺階在一水平面，行程開關壓桿上的滾輪與臺階接觸時行程開關的常開觸點閉合；

所述的第一電機和第二電機受控于一控制器，控制器包括單片機、檢測后轉軸轉動角度的轉角傳感器、行程開關，轉角傳感器的轉角信號接單片機的第一輸入端，行程開關的觸點信號接單片機的第二輸入端，切換開關HK接單片機的第三輸入端，單片機的第一輸出端通過第一電子開關控制第一電機，單片機的第二輸出端通過第二電子開關控制第二電機，單片機內設有控制程序，根據轉角信號和行程開關的觸點信號輸出一控制信號，分別控制第一電機和第二電機的轉動。

電動爬樓車的控制方法由單片機內控制程序來完成，控制程序包括由切換開關來轉換的上樓控制程序和下樓控制程序，上樓控制程序的運行步驟為：

A、令第一電機停轉，第二電機正轉；

B、檢測后轉軸轉動角度，后轉軸轉動角度新增90度時，令第二電機停轉；

C、檢測行程開關常開觸點狀態，如行程開關常開觸點處于斷開狀態，令第一電機正轉；如行程開關常開觸點處于閉合狀態則轉步驟A；

下樓控制程序的運行步驟為：

D、令第一電機停轉，第二電機反轉；

E、檢測后轉軸轉動角度，后轉軸轉動角度新增90度時，令第二電機停轉；