[發明專利]一種三分量感應線圈的姿態測量方法

有效

• 申請號: 201811192494.2
• 申請日: 2018-10-13
• 公開（公告）號: CN108955631B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 胡輝;李軍峰;劉俊杰;賁放;王旭東;褚越強;曹新宇;白旭
• 申請（專利權）人: 北華航天工業學院;中國地質科學院地球物理地球化學勘查研究所
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種三分量感應線圈的姿態測量方法，其特征在于，包括：

以三分量感應線圈所在水平面為第一平面，將任意一個與所述三分量感應線圈有兩個交點且垂直于所述第一平面的平面確定為第二平面；將所述第二平面與所述三分量感應線圈的兩個交點間的線段確定為第一線段，將位于所述第一平面上的第一線段的垂直平分線確定為第一直線；在所述第一線段的中點位置安裝第一光源，在所述第一線段的任意一個非中點的位置安裝第二光源；所述第一光源和所述第二光源與所述三分量感應線圈的相對位置恒定；將圖像采集器設置于所述第一直線上，所述圖像采集器與所述第二平面的距離不小于所述圖像采集器的焦距值；

獲取所述第一光源和所述第二光源的初始圖像；

根據所述初始圖像確定所述第一光源和所述第二光源間的第一像素值；

獲取所述第一光源和所述第二光源的移動后的圖像；

根據所述移動后的圖像確定所述第一光源和所述第二光源間的第二像素值；

將所述第二像素值與所述第一像素值的比值確定為所述三分量感應線圈的俯仰角的余弦值。

2.一種三分量感應線圈的姿態測量方法，其特征在于，包括：

以三分量感應線圈所在水平面為第一平面，將任意一個與所述三分量感應線圈有兩個交點且垂直于所述第一平面的平面確定為第二平面；將所述第二平面與所述三分量感應線圈的兩個交點間的線段確定為第一線段，將位于所述第一平面上的第一線段的垂直平分線確定為第一直線；在所述第一線段的中點位置安裝第一光源，在所述第一線段的任意一個非中點的位置安裝第二光源；所述第一光源和所述第二光源與所述三分量感應線圈的相對位置恒定；將圖像采集器設置于所述第一直線上，所述圖像采集器與所述第二平面的距離不小于所述圖像采集器的焦距值；

獲取所述第一光源和所述第二光源的初始圖像；

從所述初始圖像上提取第一圖案，所述第一圖案為初始圖像上的第一光源點與第二光源點間的連線；

獲取所述第一光源和所述第二光源的移動后的圖像；

從所述移動后的圖像上提取第二圖案，所述第二圖案為移動后的圖像上的第一光源點與第二光源點間的連線；

將所述第一圖案的第一光源點和所述第二圖案的第一光源點重合，得到第一擬合圖像；

將所述第一擬合圖像上的第一圖案和第二圖案之間的夾角確定為所述三分量感應線圈的橫滾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述第一擬合圖像上的第一圖案和第二圖案之間的夾角確定為所述三分量感應線圈的橫滾角之后，還包括：

從所述第一擬合圖像中獲取所述第一圖案上的第一光源點到第二光源點間的第三像素值；

從所述第一擬合圖像中獲取所述第二圖案上的第二光源點到所述第一圖案所在直線的垂直距離對應的第四像素值；

將所述第四像素值與所述第三像素值的比值確定為所述三分量感應線圈的橫滾角的正弦值。